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龙图腾网获悉苏州显纳精密仪器有限公司申请的专利一种抓握自适应的由基端到末端的欠驱动手外骨骼机构及其中的欠驱动连杆机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310407048.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种抓握自适应的由基端到末端的欠驱动手外骨骼机构及其中的欠驱动连杆机构是由李明伟;陈文远;李鑫;李广勇设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓握自适应的由基端到末端的欠驱动手外骨骼机构及其中的欠驱动连杆机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抓握自适应的由基端到末端的欠驱动手外骨骼机构及其中的欠驱动连杆机构，所述的手外骨骼机构包括：欠驱动连杆机构和手背基板，驱动该欠驱动连杆机构的管线机构以及安装在远端的驱动电机组；欠驱动连杆机构的末端与手指末端绑定，通过电机组驱动管线机构并由安装在连杆机构上的复位弹簧协助来实现所有手指的主动弯曲伸展以及拇指的主动外展内收运动；所述的欠驱动连杆机构与手指一起形成一个多自由度机构从而可以自动适应不同手指尺寸以及被抓握物体的不同尺寸和形状。本发明所述的自适用抓握的欠驱动手外骨骼机构主要用于对脑卒中后的偏瘫病人的手指功能的康复训练以及对无法痊愈病人的日常生活中手指的活动辅助。

本发明授权一种抓握自适应的由基端到末端的欠驱动手外骨骼机构及其中的欠驱动连杆机构在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动连杆机构，其特征在于：所述的欠驱动连杆机构1包括：固定连杆101、驱动连杆102、第一辅助连杆103、第二辅助连杆104、第一交叉连杆105、第二交叉连杆106、执行连杆107、末端连杆108、凹槽过线滑轮111和管线机构3，管线机构3的具体结构包括：驱动所有手指弯曲的第一拉线301及相应的第一导线管302；所述固定连杆101的相应端与驱动连杆102的相应端通过第一铰接轴活动铰接于第一铰接点Ⅰ，第一铰接轴上设置有凹槽过线滑轮111，所述的第一导线管302通过管套303固定在所述固定连杆101的第十连接点Ⅹ，第一辅助连杆103的相应端通过第二铰接轴活动铰接于固定连杆101中部的第二铰接点Ⅱ，第一辅助连杆103的另一端与第二辅助连杆104的相应端通过第三铰接轴活动铰接于第三铰接点Ⅲ，第二辅助连杆104的另一端通过第四铰接轴活动铰接于驱动连杆102中部的第四铰接点Ⅳ，驱动连杆102的另一端与第一交叉连杆105的相应端通过第五铰接轴活动铰接于第五铰接点Ⅴ，第二交叉连杆106的相应端通过第六铰接轴活动铰接于驱动连杆102上的第六铰接点Ⅵ，第六铰接点Ⅵ位于第四铰接点Ⅳ与第五铰接点Ⅴ之间，第二交叉连杆106的另一端与执行连杆107的相应端通过第七铰接轴活动铰接于执行连杆107上的第七铰接点Ⅶ，执行连杆107的另一端与末端连杆108通过第八铰接轴活动铰接于第八铰接点Ⅷ，第一交叉连杆105的另一端通过第九铰接轴活动铰接于执行连杆107上的第九铰接点Ⅸ，第九铰接点Ⅸ位于第七铰接点Ⅶ与第八铰接点Ⅷ之间；所述的欠驱动连杆机构1采用了线驱动方式，即：第一拉线301固定于第三铰接点Ⅲ，绕行凹槽过线滑轮111后，从第一导线管302中穿出、作为所述欠驱动连杆机构1的线驱动端；所述的第三铰接点Ⅲ与第十连接点Ⅹ之间设置有第一弹性复位部件。

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