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龙图腾网获悉合肥复睿微电子有限公司申请的专利应用于自动驾驶仿真的标注方法、装置、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310349881.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权应用于自动驾驶仿真的标注方法、装置、介质和程序产品是由钟娟;张峻川;方涛;许雪娟;童立平;余恒设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于自动驾驶仿真的标注方法、装置、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种应用于自动驾驶仿真的标注方法，包括：获取同种类雷达点云；获取同种类雷达点云中各个点的实例编号，根据各个点的实例编号生成可见物体编号列表；根据同种类雷达点云和可见物体编号列表，生成匹配列表，其中，匹配列表包括多个索引和多个内容，多个内容和多个索引分别一一对应，至少一个索引包括可见物体编号列表中的实例编号，多个内容包括同种类雷达点云中的点；获取相机信息，相机信息包括输出待标注图的虚拟相机的内参、外参和该虚拟相机在三维空间中的位置信息；以及根据匹配列表和相机信息，标注出被探测物体在虚拟相机的相机平面上的二维边界框。

本发明授权应用于自动驾驶仿真的标注方法、装置、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种应用于自动驾驶仿真的标注方法，其特征在于，所述方法包括： 获取同种类雷达点云，所述同种类雷达点云中的每个点包含被探测物体的以下信息：该被探测物体的实例编号、该被探测物体的种类编号和该点的三维空间位置信息，所述同种类雷达点云中的各个点的种类编号相同； 获取所述同种类雷达点云中各个点的实例编号，根据所述各个点的实例编号生成可见物体编号列表； 根据所述同种类雷达点云和所述可见物体编号列表，生成匹配列表，其中，所述匹配列表包括多个索引和多个内容，所述多个内容和所述多个索引分别一一对应，所述多个索引中的至少一个索引包括所述可见物体编号列表中的实例编号，所述多个内容包括所述同种类雷达点云中的点； 获取相机信息，所述相机信息包括输出待标注图的虚拟相机的内参、外参和该虚拟相机在三维空间中的位置信息；以及 根据所述匹配列表和所述相机信息，标注出被探测物体在所述虚拟相机的相机平面上的二维边界框， 其中，所述根据所述匹配列表和所述相机信息，标注出被探测物体在所述虚拟相机的二维平面中的二维边界框，具体包括： 将所述匹配列表中具有同一索引的内容中的多个点投影到所述虚拟相机的二维相机平面上，以得到位于所述相机平面上的多个投影点；以及 确定包围所述多个投影点的二维边界框，所述包围所述多个投影点的二维边界框为所述被探测物体在所述虚拟相机的二维相机平面中的二维边界框。

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