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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利基于多模块时空协同推演的液压支架直线度虚拟测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116341249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310312436.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于多模块时空协同推演的液压支架直线度虚拟测量方法是由谢嘉成;王怡荣;王学文;沈卫东;李素华;郑子盈;梅震坏;王浥晨;闫泽文;冯昭设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模块时空协同推演的液压支架直线度虚拟测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模块时空协同推演的液压支架直线度虚拟测量方法，包括：初始模块、参数简化模块、异常位姿检测模块、虚实传感模块以及修正迭代模块。初始模块通过已知信息建立unity3D虚拟场景，初步推演液压支架底座位姿，为参数简化模块的推演提供基础；参数简化模块将浮动连接机构的参数进行简化，在初始模块的基础上优化液压支架底座位姿；将参数简化模块得到的液压支架底座位姿在异常位姿检测模块进行检测，并在修正迭代模块中进行优化；最后利用虚实传感模块测出液压支架底座的位姿，在修正迭代系统中进行与之前优化的位姿进行拟合度测试，最终得出液压支架底座的位姿。

本发明授权基于多模块时空协同推演的液压支架直线度虚拟测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模块时空协同推演的液压支架直线度虚拟测量方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，初始模块搭建及推演； 初始模块中建立unity3D虚拟场景，利用推移行程、粗略煤层底板信息以及从采煤机反演得到的刮板输送机中部槽信息初步推演获得液压支架底座的粗略位姿信息； 步骤二，参数简化模块搭建及推演； 参数简化模块用于将浮动连接机构的参数进行简化，并将同步到参数简化模块中的液压支架底座的粗略位姿信息与简化后的浮动连接机构的信息相结合，获得液压支架底座的半精确位姿信息； 步骤三，异常位姿检测模块搭建及推演； 液压支架底座的半精确位姿信息同步至异常位姿检测模块中后，在异常位姿检测模块中检测液压支架底座间、液压支架群整体、综采工作面运行的异常状况，当出现异常情况时进入修正迭代系统进行修正，直到异常位姿检测模块中无异常情况出现，此时输出为液压支架底座的精确位姿信息； 步骤四，虚实传感模块搭建及推演； 搭建物理传感器和虚拟传感器对液压支架底座姿态进行测量，将物理场景和unity3D虚拟场景中获得的数据进行处理，得到液压支架底座上的传感位姿信息； 步骤五，修正迭代模块搭建及推演； 修正迭代模块在参数简化模块的基础上，在unity3D虚拟场景中设立搜索步长，通过程序迭代改变浮动连接机构连接头在中部槽连接孔的位置以达到要求，直至异常位姿传感模块中无异常，然后将输出的精确位姿信息与传感位姿信息进行拟合，拟合度达到要求时的精确位姿信息就是i时刻液压支架底座的位姿信息。

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