买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种人机多节点协同语义激光SLAM系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310255617.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种人机多节点协同语义激光SLAM系统及方法是由谢国涛;齐晓雨;高铭;胡满江;边有钢;秦兆博;秦洪懋;秦晓辉;徐彪;王晓伟;丁荣军设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机多节点协同语义激光SLAM系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人机多节点协同语义激光SLAM方法，包括：步骤一：设置节点端、协作端以及服务端；步骤二：采集点云数据，提取语义信息，构建局部语义地图；步骤三：服务端进行语义特征匹配，根据位姿和语义信息生成地图融合矩阵；步骤四：通过地图融合矩阵融合各局部语义地图，建立全局地图；步骤五：将全局地图传输至节点端以及协作端；步骤六：节点端重新提取特征以修正全局地图位姿；步骤七：协作端采集地图区域几何真值并上传至服务端，辅助优化全局地图。本发明的有益效果：根据语义信息构建的协同全局地图，充分利用了协同和语义SLAM的优势，融合了更多的局部信息，使得场景地图的构建精度大幅度提升。

本发明授权一种人机多节点协同语义激光SLAM系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种人机多节点协同语义激光SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：设置无人机节点、无人车节点、协作端以及服务端； 步骤二：采集无人机节点和无人车节点的点云数据，提取语义信息，分别构建局部语义地图； 步骤三：服务端进行语义特征匹配，根据位姿和语义信息生成地图融合矩阵，具体的，各个节点将每帧语义信息通过动态匹配和静态剔除后形成不同局部语义地图并上传至服务端，通过局部地图的相似度匹配建立地图融合矩阵，具有相同语义实例的地图根据相对位姿进行融合矩阵的变化，然后通过不同节点已知连续位姿变化及离散的语义信息的一致性估计完成地图融合； 步骤四：通过地图融合矩阵融合各局部语义地图，建立全局地图； 步骤五：服务端将全局地图传输至无人机节点、无人车节点以及协作端； 步骤六：服务端刷新无人车节点的里程数并通过其新提取的特征修正全局地图位姿； 步骤七：协作端采集地图区域几何真值并上传至服务端，辅助优化全局地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。