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龙图腾网获悉卡斯柯信号有限公司申请的专利一种轨道交通障碍物检测方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116486367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247895.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种轨道交通障碍物检测方法、设备及介质是由申士玉;赵威阳;夏振东;马永恒;郑承鑫;郭掾龙设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道交通障碍物检测方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轨道交通障碍物检测方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1，通过红外和可见光摄像头分别捕获列车前方实时画面；步骤S2，基于多尺度特征融合的多源图像融合目标检测模型MSOD‑MFF对红外和可见光图像进行特征层融合，输出障碍物检测结果；步骤S3，基于障碍物类别进行分级预警。与现有技术相比，本发明具有有效避免单一传感器障碍物检测方法性能有限的问题，以低廉的设备成本提升障碍物检测精度、进一步保障列车运行安全等优点。

本发明授权一种轨道交通障碍物检测方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种轨道交通障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1，通过红外和可见光摄像头分别捕获列车前方实时画面； 步骤S2，基于多尺度特征融合的多源图像融合目标检测模型MSOD-MFF对红外和可见光图像进行特征层融合，输出障碍物检测结果； 步骤S3，基于障碍物类别进行分级预警； 所述的多源图像融合目标检测模型MSOD-MFF包括单源特征提取模块SSD、渐进的通道融合模块PCF和检测输出头DOH； 所述的渐进的通道融合模块PCF用于对单源特征提取模块SSD提取的各层次特征在通道层进行渐进融合； 所述的渐进的通道融合模块PCF的具体处理过程如下： 首先以单源特征提取模块SSD得到的各层次可见光特征FRGB和红外特征FI为输入，先将FRGB和FI进行逐元素相加得到FRGB+FI，然后通过一个残差结构进行处理，其中残差结构的第一个分支将FRGB+FI分别通过最大池化MaximumPooling及多层感知机MLP和平均池化AveragePooling及多层感知机MLP得到不同通道的两种权重； 其次将这两种权重相加并通过最大最小归一化MinMaxNormalization得到最终的各通道权重，残差结构的第二个分支即FRGB+FI； 最后通过将第一个分支得到的通道权重和FRGB+FI逐元素相乘最终得到该层融合后的特征Ffused。

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