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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利巷道掘锚机配套设备前后车的位姿解算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247925.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权巷道掘锚机配套设备前后车的位姿解算方法及系统是由秦念稳;肖正航;邓泽;李现设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本巷道掘锚机配套设备前后车的位姿解算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巷道掘锚机配套设备前后车的位姿解算方法及系统，所述位姿解算方法通过在前车上设置标志点、在后车上设置相机，在初始位置标定得到相机到前车的位姿转换矩阵后，通过相机采集前车移动过程中的灯源标志点图像，并基于图像识别技术提取出标志点的中心位置坐标后，通过位置递推的方式即可进行前后车的位姿解算，可以准确地获取前车位置和前后车之间的相对位姿关系，整个位姿解算过程无需人为参与，保障了作业人员的人身安全，大大提高了工作效率和位姿解算精度。并且，采用高强度光源作为显著性标志点，大大降低了巷道掘进的黑暗、粉尘环境的影响，进一步提高了测量准确度，从而提高了位姿解算精度。

本发明授权巷道掘锚机配套设备前后车的位姿解算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种巷道掘锚机配套设备前后车的位姿解算方法，其特征在于，包括以下内容： 在巷道掘锚机的前车上安装多个灯源标志点，在巷道掘锚机的后车上安装相机； 在初始位置标定得到相机到前车的位姿转换矩阵； 采集前车移动过程中的灯源标志点图像，并从图像中提取出多个灯源标志点的中心位置坐标； 基于多个灯源标志点的中心位置坐标和相机到前车的位姿转换矩阵采取位置递推的方式进行前后车的位姿解算； 所述基于多个灯源标志点的中心位置坐标和相机到前车的位姿转换矩阵采取位置递推的方式进行前后车的位姿解算的过程具体为： 当前车移动时，基于下式更新前车的位姿： 其中，表示k时刻前车到大地的位姿转换矩阵，表示k-1时刻后车到大地的位姿转换矩阵，表示k-1时刻相机到后车的位姿转换矩阵，表示k时刻前车到相机的位姿转换矩阵，表示k-1时刻后车到大地的位姿转换矩阵，表示k时刻后车到大地的位姿转换矩阵； 当前车不动时，基于下式更新后车的位姿： 其中，表示k+1时刻后车到大地的位姿转换矩阵，表示k时刻前车到大地的位姿转换矩阵，表示k+1时刻相机到前车的位姿转换矩阵，表示k时刻后车到相机的位姿转换矩阵，表示k+1时刻前车到大地的位姿转换矩阵，表示k时刻前车到大地的位姿转换矩阵。

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