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龙图腾网获悉安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;燕山大学申请的专利一种足式运载机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310203262.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种足式运载机器人是由柯真东;史亚鹏;吴雨璁;许梦凯;何治成;王松;张秋实;高宾设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种足式运载机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种足式运载机器人，涉及机械运载技术领域，包括：架体；转向机构，转向机构包括平面轴承、卡销、导杆和用于驱动导杆进行水平直线运动的转向驱动装置，平面轴承水平设置，平面轴承的外圈固设在架体上，卡销固设在平面轴承的内圈上，卡销与导杆中的长槽滑动配合；两个分别位于架体左右两侧的行走机构；行走机构包括固定架、驱动机构、驱动轴、转轴和至少两个间隔分布的行走腿，驱动机构用于驱动驱动轴转动，驱动轴和转轴分别与固定架转动连接，驱动轴与转轴传动连接。本发明的足式运载机器人的通过性能高。

本发明授权一种足式运载机器人在权利要求书中公布了：1.一种足式运载机器人，其特征在于，包括： 架体；所述架体包括第二底板、支撑柱和顶板，所述支撑柱至少为三个，所述顶板通过所述支撑柱与所述第二底板固连； 转向机构，所述转向机构包括平面轴承、卡销、导杆和用于驱动所述导杆进行水平直线运动的转向驱动装置，所述平面轴承水平设置，所述平面轴承的外圈固设在所述架体上，所述卡销固设在所述平面轴承的内圈上，所述卡销与所述导杆中的长槽滑动配合； 两个分别位于所述架体左右两侧的行走机构；所述行走机构包括固定架、驱动机构、驱动轴、转轴和至少两个间隔分布的行走腿，所述驱动机构用于驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴和所述转轴分别与所述固定架转动连接，所述驱动轴与所述转轴传动连接；所述行走腿包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆一端与所述第二连杆的中部铰接，所述第二连杆一端与所述转轴的端面边缘处铰接，所述第三连杆一端与所述固定架铰接，所述第三连杆另一端与所述第四连杆一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第四连杆的中部铰接；同一个所述行走机构中全部所述行走腿中的所有铰接轴相互平行；两个所述行走机构分别为第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构中的所述第一连杆的另一端和所述固定架分别与第一底板固连，所述第一底板与所述平面轴承的内圈固连；所述第二行走机构中的所述第一连杆的另一端和所述固定架分别与所述架体固连；所述驱动机构包括两个气缸，所述驱动轴为曲轴，一个所述气缸一端与一个安装座铰接、另一端与所述曲轴上的第一连杆轴颈铰接，另一个所述气缸一端与另一个安装座铰接、另一端与所述曲轴上的第二连杆轴颈铰接，所述第一连杆轴颈与所述第二连杆轴颈的曲轴转角差为90度；所述第一行走机构中的两个所述气缸所铰接的两个安装座为第一安装座，所述第一安装座与所述第一底板固定连接；所述第二行走机构中的两个所述气缸所铰接的两个安装座与所述顶板的底面固连。

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