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龙图腾网获悉浙江大学;杭州一知智能科技有限公司申请的专利一种具有相对位置感知能力的3D视觉定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116797656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310177625.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种具有相对位置感知能力的3D视觉定位方法和系统是由赵洲;朱亦陈;王泽寒;黄海烽;赵阳;陈哲乾设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有相对位置感知能力的3D视觉定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种具有相对位置感知能力的3D视觉定位方法和系统，属于3D视觉定位领域，从3D点云中采样种子点，提取种子点特征；以及，提取语言描述语句的文本特征；从种子点中采样与语言描述语句相关的目标物体的关键点；利用包含文本‑视觉双解码器的3D相对位置感知网络分别解码输出目标物体的预测边界框和参考置信度分数，选择具有最高参考置信度分数的关键点来回归目标边界框，将边界框内的物体作为定位结果。还设计了一种软标签策略来辅助训练并进一步提高视觉定位性能，大范围的实验证明了本发明的高效性和有效性。

本发明授权一种具有相对位置感知能力的3D视觉定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种具有相对位置感知能力的3D视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1从3D点云中采样种子点，提取种子点特征；以及，提取语言描述语句的文本特征； 2从种子点中采样与语言描述语句相关的目标物体的关键点； 3利用包含文本-视觉双解码器的3D相对位置感知网络分别解码输出目标物体的预测边界框和参考置信度分数，选择具有最高参考置信度分数的关键点来回归目标边界框，将边界框内的物体作为定位结果； 所述的文本-视觉双解码器包括文本解码器和视觉解码器，两者基于Transformer解码器结构实现，且Transformer解码器中至少一个原有的注意力模块由3D相对位置感知的多头注意力模块取代； 所述的3D相对位置感知的多头注意力模块简称3DRP-MA，其计算过程为： 3.1将步骤2得到的关键点作为一个单头相对位置感知注意力模块的输入序列，计算查询键值为： qi＝piWQ,ki＝piWK,vi＝piWV 其中，WQ,WK,WV为投影矩阵，qi、ki、vi分别为第i个关键点对应的查询、键和值，pi为第i个种子点； 3.2根据输入的关键点之间的相对位置以及相对距离映射函数，将相对位置编码引入到注意力模块中，据此计算相对位置注意力中的注意力权重ai,j： 其中，dij为点i到点j的相对距离，ai,j为点i与点j的注意力权重，p·为相对距离映射函数，为将点i到点j的相对距离映射为离散值后的一对相对位置编码，上角标T为转置，qi为第i个查询，kj为第i个键，d表示kj的维度； 3.3根据注意力权重，计算单头相对位置感知的注意力模块的输出结果 其中，M0为关键点的数量，vi为第i个值，zi为第i个输出； 3.4从多个方向捕捉点与点间相对空间关系，对x、y、z坐标和欧几里德度量下的离散后的相对距离进行编码，分别表示为Dx、Dy、Dz和De；以Dx、Dy、Dz和De作为相对距离映射函数p·，建立四个单头相对位置感知的注意力模块，并将其组合，得到3D相对位置感知的多头注意力模块的输出。

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