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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利一种视觉惯导标定方法、装置、可读存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310159264.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种视觉惯导标定方法、装置、可读存储介质及电子设备是由顾祖飞;黄少堂;刘小珍;王爱春;江会华;花逸青;张超;彭晨若;黄良海;雷耀设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉惯导标定方法、装置、可读存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：一种视觉惯导标定方法、装置、可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取相机采集的静态图像以及由惯性传感器同步采集的惯性测量数据；提取出道路元素特征，确定所述道路元素特征在世界坐标系下的三维坐标；根据三维坐标，确定第一帧时刻下的相机坐标系到第二帧时刻下的相机坐标系的第一转换矩阵；对所述第一帧静态图像与所述第二帧静态图像之间采集到的所述惯性测量数据预积分，确定第一帧时刻下的惯性传感器坐标系到第二帧时刻下的惯性传感器坐标系的第二转换矩阵；根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，优化所述相机坐标系到所述惯性传感器坐标系的第三变换矩阵。实现了视觉惯导的在线标定，避免惯导会因为时间的推移而累积误差。

本发明授权一种视觉惯导标定方法、装置、可读存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉惯导标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取相机采集的静态图像以及由惯性传感器同步采集的惯性测量数据； 对所述静态图像进行语义分割提取出道路元素特征，并将所述道路元素特征与高精地图的语义信息进行匹配定位，确定所述道路元素特征在世界坐标系下的三维坐标； 根据第一帧静态图像中所述道路元素特征的三维坐标与第二帧静态图像中所述道路元素特征的三维坐标之间的位置关系，确定第一帧时刻下的相机坐标系到第二帧时刻下的相机坐标系的第一转换矩阵； 对所述第一帧静态图像与所述第二帧静态图像之间采集到的所述惯性测量数据预积分，确定第一帧时刻下的惯性传感器坐标系到第二帧时刻下的惯性传感器坐标系的第二转换矩阵； 根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，优化所述相机坐标系到所述惯性传感器坐标系的第三变换矩阵； 所述对所述静态图像进行语义分割提取出道路元素特征的步骤具体包括： 对所述静态图像滤波处理得到梯度图，并计算所述梯度图中像素梯度的大小和方向； 选取所述梯度图中梯度算子最大的值作为锚点，并将所述锚点依次连接形成边缘轮廓元素； 将所述边缘轮廓元素分割成多个线段，并采用最小二乘法在所述边缘轮廓元素中提取线特征； 对所述线特征进行验证，求取出符合预设标准的目标线特征，将所述目标线特征围合成的轮廓作为所述道路元素特征； 所述根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，优化所述相机坐标系到所述惯性传感器坐标系的第三变换矩阵的计算公式为： XT1＝T2X； 其中，T1为第一帧时刻下的相机坐标系到第二帧时刻下的相机坐标系的第一转换矩阵，T2为第一帧时刻下的惯性传感器坐标系到第二帧时刻下的惯性传感器坐标系的第二转换矩阵，X表示待求解的相机坐标系到惯性传感器坐标系的第三变换矩阵。

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