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龙图腾网获悉赛那德科技有限公司申请的专利包裹抓取碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310128639.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权包裹抓取碰撞检测方法是由李华;李海滨;单咸春设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本包裹抓取碰撞检测方法在说明书摘要公布了：一种包裹抓取碰撞检测方法，涉及机械控制技术领域，该方法在抓包相机坐标系中设定一个包围住抓包吸盘的圆柱体形的虚拟吸盘，再对抓包吸盘抓取目标包裹的作业路径进行判断，如果抓包吸盘沿作业路径移动至距障碍物最近的位置时，虚拟吸盘上下两端面的中心点之间的连线与障碍物的间距小于虚拟吸盘的半径，则判定该障碍物为风险障碍物，表明抓包吸盘的作业路径存在碰撞风险，则重新选取一个目标包裹，直至选取到无碰撞风险的目标包裹后实施抓取。

本发明授权包裹抓取碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种包裹抓取碰撞检测方法，包括包裹分拣系统，所述包裹分拣系统中包含有抓包机械臂，及用于拍摄包裹堆放区3D俯视图的抓包相机，抓包机械臂的末端设有用于抓取包裹的抓包吸盘，抓包相机所拍摄的包裹堆放区3D俯视图中包含有抓包吸盘，其特征在于，该方法的具体步骤如下： 1在抓包相机坐标系中，设定一个包围住抓包吸盘的虚拟圆柱体，并将该虚拟圆柱体定义为虚拟吸盘，虚拟吸盘的中心轴线与抓包吸盘的中心轴线重合，虚拟吸盘的直径与抓包吸盘的最大外径一致； 2从抓包相机所拍摄的图像中识别出所有的待抓取包裹，并从待抓取包裹中选取一个具有最优抓取面的包裹，将该包裹设定为目标包裹； 3将抓包相机所拍摄的图像中的除目标包裹之外的其它物体定义为障碍物； 4确定抓包吸盘抓取目标包裹的作业路径，并对抓包吸盘的作业路径进行判断； 如果各个障碍物中存在着风险障碍物，则表明抓包吸盘的作业路径存在碰撞风险，则转到步骤5，反之则转至步骤6； 判断某个障碍物是否为风险障碍物的方法为：如果抓包吸盘沿作业路径移动至距该障碍物最近的位置时，虚拟吸盘上下两端面的中心点之间的连线与该障碍物的间距小于虚拟吸盘的半径，则判定该障碍物为风险障碍物； 5从待抓取包裹中重新选取一个除目标包裹之外的具有最优抓取面的新包裹，将该新包裹定义为新的目标包裹，再转到步骤3； 6控制抓包吸盘抓取目标包裹并移送至后续分拣作业区； 7如果待抓取包裹的数量为0，则结束包裹抓取作业，反之则从待抓取包裹中选取一个具有最优抓取面的包裹，将该包裹定义为新的目标包裹，再转到步骤3。

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