青岛理工大学陈健获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257057B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310093745.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统是由陈健;余继恒;吕成兴;高乾;薛冰川;杨智博;吴永玲;杨晓霞;孔鹏飞;张同焱设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统，包括：获取农机作业区域大小和区域内的障碍物形成环境地图信息；以农机位置作为起始坐标，仓库位置为终点坐标，并根据获取的环境地图信息进行环境建模；得到起始坐标到达终点坐标的初始可行路径群，将环境地图信息中的障碍物视为圆形障碍物，根据其圆心坐标作为区域划分中各子区域边界的连接节点，以终点坐标作为初始节点向下一节点延伸，将初始节点与各个延伸的节点连接实现区域划分，得到多组子区域并在子区域内进行路径搜索，得到子区域内的最优路径，经更新后得到最终的最优可行路径。
本发明授权基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于区域划分的农机作业路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取农机作业区域大小和区域内的障碍物形成环境地图信息； 以农机位置作为起始坐标，仓库位置为终点坐标，并根据获取的环境地图信息进行环境建模； 得到起始坐标到达终点坐标的初始可行路径群，将环境地图信息中的障碍物视为圆形障碍物，根据其圆心坐标作为区域划分中各子区域边界的连接节点，以终点坐标作为初始节点向下一节点延伸，将初始节点与各个延伸的节点连接实现区域划分，得到多组子区域并在子区域内进行路径搜索，得到子区域内的最优路径，经更新后得到最终的最优可行路径； 实现区域划分，具体为：将环境地图信息中的障碍物两两圆心之间的连线定义为圆心线，以终点坐标所在位置作为父节点，将与可行路径群交点最多的圆心线两端的障碍物作为该父节点的子节点；子节点作为下一级节点中的父节点并延伸直至到达最终的节点，最终的节点为起始坐标。
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