清华大学深圳国际研究生院董宇涵获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于无线光通信的无人机自动轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339370B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310063356.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无线光通信的无人机自动轨迹规划方法是由董宇涵;胡珈玮;李志德;张凯设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于无线光通信的无人机自动轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无线光通信的无人机自动轨迹规划方法，包括：S1、根据可见光通信链路信道模型建立无人机辅助无线光通信信道模型，并计算信道增益和信道容量；S2、根据实际应用环境以及步骤S1计算得到的信道容量，对无人机与地面用户的移动空间以及通信链路的最小容量阈值进行限制，确定优化目标和创建无人机辅助无线光通信的问题表述；S3、基于步骤S1建立的无人机辅助无线光通信信道模型和步骤S2的所述限制，使用深度强化学习对无人机的飞行轨迹进行自动规划，以实现优化目标。
本发明授权一种基于无线光通信的无人机自动轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无线光通信的无人机自动轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据可见光通信链路信道模型建立无人机辅助无线光通信信道模型，并计算可见光通信链路的信道增益和信道容量； S2、根据实际应用环境以及步骤S1计算得到的信道容量，对无人机与地面用户的移动空间以及通信链路的最小容量阈值进行限制，确定优化目标和创建无人机辅助无线光通信的问题表述；通信链路的最小容量阈值是保证无人机同地面用户进行无失真通信的最小通信容量；所述优化目标包括：所有地面用户的通信容量之和、各地面用户的通信容量最小值和带有平衡参数ρ的通信容量；所述问题表述包括：最大化所述所有地面用户的通信容量之和，最大化所述各地面用户的通信容量最小值，以及，最大化所述带有平衡参数ρ的通信容量； S3、基于步骤S1建立的无人机辅助无线光通信信道模型和步骤S2的所述限制，使用深度强化学习对无人机的飞行轨迹进行自动规划，以实现优化目标。
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