上海华依智造动力技术有限公司张洁萍获国家专利权
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龙图腾网获悉上海华依智造动力技术有限公司申请的专利一种IMU-GPS组合导航的航向角确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358536B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310060722.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种IMU-GPS组合导航的航向角确定方法是由张洁萍;丁宏亮;邓芬芬设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种IMU-GPS组合导航的航向角确定方法在说明书摘要公布了：一种IMU‑GPS组合导航的航向角确定方法，以陀螺仪计算的转角与转速差计算的转角两者为加和因子，基于陀螺仪实时动态漂移误差对两加和因子赋予各自实时动态变化的权重系数，据此建立融合实时动态变化的权重系数及陀螺仪计算的转角与转速差计算的转角的加权求和建立的对航向角的表征。本发明的一种IMU‑GPS组合导航的航向角确定方法，基于陀螺仪计算的转角与转速差计算的转角，并结合陀螺仪实时动态的姿态误差建立的实时动态变化的权重，融合确定出对实时航向角改变量的表征，技术方案整体设置简单高效低成本，具有广泛的替代及实用性。
本发明授权一种IMU-GPS组合导航的航向角确定方法在权利要求书中公布了：1.一种IMU-GPS组合导航的航向角确定方法，其特征在于包括如下步骤： S1：以陀螺仪计算的转角与转速差计算的转角两者为加和因子， 基于陀螺仪实时动态漂移误差对两加和因子赋予各自实时动态变化的权重系数，据此建立由每一个时间步长下的融合实时动态变化的权重系数及陀螺仪计算的转角与转速差计算的转角的加权求和表征的航向角改变量； S2：基于初始航向角及时间序列上的第一个时间步长下的航向角改变量确定第一个时间步长时刻的航向角；之后的实时航向角则根据前一时间步长的航向角与当前时间步长下的航向角改变量确定， 两加和因子各自实时动态变化的权重系数以互斥关系建立， 所述的基于陀螺仪实时动态漂移误差对两加和因子赋予各自实时动态变化的权重系数，具体为： 首先根据陀螺仪的实时动态漂移误差建立基于动态漂移的第一误差系数； 然后再根据实时的陀螺仪计算的转角与实时的转速差计算的转角建立基于转角差的第二误差系数； 最后根据第一误差系数及第二误差系数建立权重系数表达，并据此权重系数完成各加和因子的权重系数设置。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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