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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利基于多相机的绝缘子水冲洗机器人多目标顺序冲洗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116274073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310008043.3，技术领域涉及：B08B3/02；该发明授权基于多相机的绝缘子水冲洗机器人多目标顺序冲洗方法是由吴文海;常晓锋;毛定邦;刘晓红设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多相机的绝缘子水冲洗机器人多目标顺序冲洗方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多相机的绝缘子水冲洗机器人多目标顺序冲洗方法，具体为：首先利用单目自动变焦相机捕获作业现场的实时图像，对图像中的多个绝缘子目标进行初步识别选定；根据绝缘子在图像中的位置，按照从左到右、从上到下的方式对多个绝缘子目标进行编号排序；接着双目相机依据所排好的顺序依次识别追踪绝缘子目标，得到目标绝缘子的在双目相机坐标系下的三维坐标，并通过矩阵运算转换为世界坐标系坐标；进一步计算得出PLC控制变量并传入PLC控制系统，从而调整水枪的冲洗方向。本发明能使水冲洗机器人更加满足现实工作的需求，并极大地提高了接触网绝缘子冲洗作业的自动化程度。

本发明授权基于多相机的绝缘子水冲洗机器人多目标顺序冲洗方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机的绝缘子水冲洗机器人多目标顺序冲洗方法，其特征在于，基于的水冲洗机器人的视觉系统由单目自动变焦相机及双目相机组成，其中单目自动变焦相机负责对现场图像中的多个绝缘子目标进行识别捕获，双目相机负责对已捕获的多个绝缘子目标依次进行识别；基于的水冲洗机器人采用双水枪设计，两个水枪分别位于水冲洗机器人的两侧，分别负责多个目标绝缘子一侧的冲洗；冲洗方法具体包括以下步骤： 步骤1：提前采集多种绝缘子图像，输入基于YOLOv5的深度学习模型中进行训练，建立绝缘子识别定位的深度学习模型； 步骤2：利用单目自动变焦相机捕获冲洗现场的实时图像，输入到步骤1所得到的深度学习模型中进行绝缘子识别，捕获图像中的多个绝缘子目标； 步骤3：根据所捕获的多个绝缘子目标在图像中的位置，按照从左到右、从上到下的方式对多个绝缘子目标进行编号排序； 步骤4：通过自动变焦相机测得水枪与目标绝缘子之间的距离，并判断目标绝缘子是否进入冲洗范围； 步骤5：在目标绝缘子进入冲洗范围内后，利用双目相机对步骤3中所排序的目标绝缘子依次进行识别追踪，得到目标绝缘子的三维坐标Xc,Yc,Zc，然后通过矩阵运算的方式转换为目标绝缘子的世界坐标系坐标Xw,Yw,Zw； 所述目标绝缘子的三维坐标Xc,Yc,Zc是指目标绝缘子在双目相机坐标系下的坐标；目标绝缘子的世界坐标系坐标Xw,Yw,Zw是指目标绝缘子在世界坐标系下的坐标； 步骤6：根据目标绝缘子的世界坐标系坐标Xw,Yw,Zw得到机械臂上水枪当前位置与理想位置之间的差值，进一步通过计算得出PLC控制变量，最后将控制变量传入PLC控制系统，控制水冲洗机器人的二自由机械臂进行相应的水平及俯仰转动，使水枪到达指定位置，完成单侧绝缘子顺序冲洗； 步骤7：水冲洗机器人运动至接触网绝缘子另一侧后，机器上另一端的单目自动变焦相机及双目相机依次执行步骤2-步骤6，完成目标绝缘子另一侧的顺序冲洗；至此，实现接触网绝缘子多目标顺序冲洗。

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