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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310001436.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由柯梅花;王志铠;孔周维设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆路径规划技术领域。方法包括：当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，目标车位为平行车位；基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从起始点至目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，第三段轨迹为指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径。如此，可以利用几何法和多项式拟合算法实现对自动泊车的轨迹规划，简化自动泊车的运算过程，有利于实现车辆的自动泊车。

本发明授权自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在所述预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，所述目标车位为平行车位； 基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从所述起始点至所述目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，所述泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，所述第三段轨迹为所述指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径； 所述预设约束条件包括所述起始点在所述目标车位对应的预设坐标系下的最小位置坐标Xmin，Ymin和最大位置坐标Xmax，Ymax，计算公式如下： Xmin＝Lmin-Lsafe-0.5*W*sinθ+Rmin*sinθ Ymin＝0.5*W*cosθ+Rmin*1-cosθ Xmax＝Rmin*sinθ+Ymax-Rmin*1-cosθ-Y31+tanθ*X31tanθ Ymax＝Rmin+Lroad-sqrtpowRmin+0.5*W,2+powlcar+Lff,2 Xmin指所述最小位置坐标中的横坐标； Ymin指所述最小位置坐标中的纵坐标； Lmin指最小车位长度； Lsafe指本车的角点与目标车位的角点的安全距离； W指本车的宽度； θ指所述预设角度； Rmin指本车的最小转弯半径； Xmax指所述最大位置坐标中的横坐标； Ymax指所述最大位置坐标中的纵坐标； Lroad指道路宽度； sqrt指程序求根号运算； pow指程序求平方运算； lcar指本车的轴距； Lff指本车的前悬长度； Y31指所述第三段轨迹中的起始点的纵坐标； X31指所述第三段轨迹中的起始点的横坐标。

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