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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211718375.2，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法是由姚寿文;许人介设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法，包括：将待划分的多边形侦察区域栅格化，确定扫描区域；通过跳跃迭代法确定侦察区域的边界栅格，基于扫描法和改进射线法，赋予栅格特征标识，利用特征标识实现对扫描区域内部栅格的搜索；基于搜寻子区域栅格的搜索算法，对扫描区域进行扩散分割，获得子侦察区域；基于补偿规则对子侦察区域进行优化，获得侦查区域均匀划分结果。本发明采用不同子区域数对不同形状的侦察区域进行均分时，始终可以提供稳定的均分方案，并且能够保证形成子区域的均匀性，可以为后续多无人机进行栅格地图区域覆盖侦察和地图构建提供一定的任务基础。

本发明授权一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法，其特征在于，包括： 将待划分的多边形侦察区域栅格化，确定扫描区域； 通过跳跃迭代法确定侦察区域的边界栅格，基于扫描法和改进射线法，赋予栅格特征标识，利用所述特征标识实现对扫描区域内部栅格的搜索； 基于搜寻子区域栅格的搜索算法，对所述扫描区域进行扩散分割，获得子侦察区域； 基于补偿规则对所述子侦察区域进行优化，获得区域均匀划分结果； 基于扫描法和改进射线法，赋予栅格特征标识，利用所述特征标识实现对扫描区域内部栅格的搜索的过程包括， 对边界栅格中心数组进行预筛选，获得目标边界栅格中心数组；对所述目标边界栅格中心数组进行特征标识，确定区域定点栅格标识； 基于搜寻子区域栅格的搜索算法，对所述扫描区域进行扩散分割，获得子侦察区域的过程包括， 基于邻边扩散法划分子区域，判断各子区域包含的栅格数是否等于预均分栅格数；若是，对所述子区域进行局部优化，确定各子区域栅格中心数组；否则，基于临边补偿法优化各子区域栅格数，直至各子区域包含的栅格数等于预均分栅格数后补偿结束，获得各子区域栅格中心数组。

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