浙江大学刘之涛获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857356B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211643369.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法是由刘之涛;韩琦;苏宏业设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法。本发明中，通过定义中间控制输入变量，将未知的执行器参数从原控制输入中提取出来形成未知输入增益矩阵；应用增益矩阵分解方法将未知输入增益矩阵进行分解，得到含有未知系统机体参数及执行器参数的线性参数化不确定项；针对不确定的系统物理参数及执行器部分失效故障系数，使用滤波型浸入与不变自适应方法设计了一种自适应容错补偿控制器，保证了机体在参数摄动及执行器部分失效故障下的鲁棒性，同时也提高了系统的暂态响应特性，从而提高了无人机的飞行安全。
本发明授权一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立具有不确定执行器参数或未知执行器故障因素的四旋翼飞行器高度和姿态模型； 步骤2：从执行器的原控制输入中提取未知执行器参数并作为未知输入增益矩阵，将被提取未知执行器参数后的原控制输入作为待设计控制输入； 步骤3：根据测量得到的四旋翼飞行器的位移、线速度、角度及角速度数据确定初始跟踪误差变量； 步骤4：根据四旋翼飞行器高度和姿态模型、初始跟踪误差变量和待设计控制输入，应用增益矩阵分解方法将未知输入增益矩阵进行分解，得到线性参数化不确定项；线性参数化不确定项由初始回归向量和未知参数组成； 步骤5：对初始跟踪误差变量以及初始回归向量分别进行低通滤波处理，分别得到滤波后的跟踪误差变量和滤波后的回归向量； 步骤6：根据初始跟踪误差变量及滤波后的跟踪误差变量、初始回归向量、滤波后的回归向量构建基于滤波的浸入与不变自适应控制器，实现四旋翼飞行器的自适应控制。
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