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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种露天矿山挖掘机自动驾驶及装载作业系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115883623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211613283.8，技术领域涉及：H04L67/125；该发明授权一种露天矿山挖掘机自动驾驶及装载作业系统和方法是由林洪振;粱辉;杨孟;田磊;赵玉超;张志存设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种露天矿山挖掘机自动驾驶及装载作业系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种露天矿山挖掘机自动驾驶及装载作业系统和方法，系统涉及矿山工程机械技术领域，末端定位通信模块对挖掘机进行定位；定位定向操作模块位于挖掘机驾驶室内，由挖掘机操作员操作控制，向云端调度模块发送目标装载点信息和装载完成指令；云端调度模块接收目标装载点信息，将其下发给距离目标装载点最近的待装载自动驾驶矿车的车端通信模块；车端通信模块自动驾驶系统规划行驶路径，使挖掘机进行装载；装载完成后自动驾驶矿车驶离装载点进行下一步作业。本发明能够提高露天矿山挖掘机与自动驾驶矿卡定点装载协同作业的作业效率，降低挖掘机操作员的学习成本，降低燃油成本。

本发明授权一种露天矿山挖掘机自动驾驶及装载作业系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种露天矿山挖掘机自动驾驶及装载作业方法，其特征在于，方法采用露天矿山挖掘机自动驾驶及装载作业系统； 系统包括：末端定位通信模块、定位定向操作模块、云端调度模块以及车端通信模块； 所述末端定位通信模块包括：GNSS信号接收单元、RTK信号接收单元、5G通信单元a、蓝牙通信单元a、计算处理单元a； 方法包括： （1）自动驾驶域控制器控制自动驾驶矿卡驶入待装载区并停车等待，车端通信模块通过5G通信向云端调度模块发送待装指令和实时定位坐标； （2）云端调度模块接收到此自动驾驶矿卡的待装指令后，将其标记为待装载并记录其坐标； （3）定位定向操作模块获取挖掘机操作员确定的目标装载点，目标装载点包括位置点A和方向射线A→B； （4）挖掘机操作员操作挖掘机将末端定位通信模块1移动至点A的上方，使末端定位通信模块1和点A的连线与水平面垂直； （5）定位定向操作模块中的LED提示单元发出状态提示信息； （6）定位定向操作模块通过蓝牙发送定位确认信号至末端定位通信单元，末端定位通信单元根据接收的GNSS定位信号和RTK差分信号计算末端定位通信单元所在位置点A的坐标，将其记录为坐标A； （7）挖掘机操作员在观察到LED提示单元第一次更新状态提示信息后，操作挖掘机将末端定位通信模块移动至点B的上方，使末端定位通信模块和点B的连线与水平面垂直； （8）挖掘机操作员按下按钮操作单元，使LED提示单元进行第二次更新，并显示相应的状态提示信息； （9）定位定向操作模块通过蓝牙发送定向确认信号至末端定位通信单元，末端定位通信单元根据接收的GNSS定位信号和RTK差分信号计算末端定位通信单元所在位置点B的坐标，将其记录为坐标B； （10）挖掘机操作员在观察到灯珠状态第二次更新后，确认目标装载点选择是否正确，确认后，LED提示单元获取第三次更新状态提示信息； （11）定位定向操作模块通过蓝牙发送“发送确认信号”至末端定位通信单元，末端定位通信单元计算射线A→B的方向角，将点A坐标和射线A→B的方向角一起上传至云端调度模块； （12）云端调度模块在接收到点A坐标和射线A→B的方向角后，计算所有标记为待装载的自动驾驶矿卡与点A的行驶路程并求出最小值，将点A坐标和射线A→B的方向角发送给最小值对应的自动驾驶矿卡车载通信模块，并去除其待装载标记； （13）车载通信模块接收到点A坐标和射线A→B的方向角后，域控制器控制自动驾驶矿卡行驶至车辆定位坐标与点A坐标相同，车辆方向角与射线A→B的方向角相同，并停车； （14）挖掘机操作员在观察到车辆在既定目标装载点停住后，开始操作挖掘机进行装载； （15）装载完成后，挖掘机操作员通过按钮操作单元控制LED提示单元，使LED提示单元第四次更新状态提示信息； （16）定位定向操作模块通过蓝牙发送装载完成信号至末端定位通信单元； （17）末端定位通信单元通过5G通信发送装载完成指令至云端调度模块； （18）云端调度模块将装载完成指令通过5G通信发送给车端通信模块； （19）车端通信模块在接收到装载完成指令后，域控制器控制自动驾驶矿卡驶离装载点进行下一步作业。

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