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龙图腾网获悉中船重工鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司申请的专利基于多新息扩展卡尔曼滤波的船舶响应模型参数估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115952595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211597495.1，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于多新息扩展卡尔曼滤波的船舶响应模型参数估计方法是由曹伟男;王子骏;夏金峰;陆月晴设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多新息扩展卡尔曼滤波的船舶响应模型参数估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多新息扩展卡尔曼滤波的船舶响应模型参数估计方法，包括步骤1、确定待估计参数；步骤2、整理中间变量；步骤3、构建船舶运动状态；步骤4、多新息扩展卡尔曼滤波求解中间变量；步骤4‑1、选择新息长度；步骤4‑2、建立k时刻多新息扩展观测偏差模型；步骤4‑3、建立k时刻多新息扩展状态增益矩阵；步骤4‑4、定义多新息权重矩阵；步骤4‑5、建立k时刻状态矩阵更新方程；步骤4‑6、求解中间变量；步骤5、通过中间变量求解待估计参数。本发明将有用的历史单新息扩展为多新息，并对多新息赋予自适应变化的矩阵，从而极大提高滤波精度，有效解决标准EKF在强非线性系统中估计精度较低的问题。

本发明授权基于多新息扩展卡尔曼滤波的船舶响应模型参数估计方法在权利要求书中公布了：1.基于多新息扩展卡尔曼滤波的船舶响应模型参数估计方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1、确定待估计参数：船舶响应模型参数包括船舵增益系数K、船追随性系数时间常数T和非线性系数α；其中；船舵增益系数K和船追随性系数时间常数T为待估计参数； 步骤2、整理中间变量α1、α2和β：将船舶响应模型中航向角二阶导数整理为关于航向角一阶导数和舵角δ的函数，则得到α1、α2和β的表达式分别为： 步骤3、构建船舶运动状态：根据步骤2整理的船舶响应模型，得到当前k时刻船舶运动状态xk的表达式为： 式中，ψk和分别为当前k时刻船舶航向角和航向角一阶导数； α1k、α2k和βk分别为中间变量α1、α2和β在当前k时刻的值； 步骤4、多新息扩展卡尔曼滤波求解α1k、α2k和βk，具体包括如下步骤： 步骤4-1、选择新息长度p：根据船舶的不同运动场景，选择所需的新息长度p；其中，p≥2； 步骤4-2、建立k时刻多新息扩展观测偏差模型Ep,k，具体表达式为： 式中，ek、ek-1和ek-p+1分别为k时刻、k-1时刻和k-p+1时刻的观测偏差； 步骤4-3、建立k时刻多新息扩展状态增益矩阵Gp,k，具体表达式为： Gp,k＝[GkGk-1...Gk-p+1]T 式中，Gk、Gk-1和Gk-p+1分别为k时刻、k-1时刻和k-p+1时刻的状态增益矩阵； 步骤4-4、定义多新息权重矩阵λ，具体表达式为： 其中： 式中，η1、η2和ηp分别为k时刻、k-1时刻和k-p+1时刻观测偏差与状态增益矩阵乘积的权重系数；ηn为多新息权重矩阵λ中的任一因素；其中，1≤n≤p； 步骤4-5、建立k时刻状态矩阵更新方程具体表达式为： 步骤4-6、求解α1k、α2k和βk：为关于步骤3中xk的函数；为k-1时刻的状态矩阵更新方程，为关于k-1时刻船舶运动状态xk-1的函数；通过预测得到的从而求解得到α1k、α2k和βk； 步骤5、求解待估计参数K和T：根据步骤2中α1、α2和β的计算公式，反推得到船舵增益系数K和船追随性系数时间常数T。

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