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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519648.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法是由孙思博;张光普;赵春晖;付进;郑策;董超;于佳宁;刘薇;张佳琨;刘翰富设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法。采用本发明所述的航路规划方法，能解决自主水下航行器AUV执行水下目标定位任务时驶入定位误差较大的区域的问题。步骤1：AUV在传统人工势场法作用下行驶，行驶过程中接收目标的声信号信息，获取解算所需的时延差信息；步骤2：根据获得的时延差信息解算出目标的位置坐标，通过目标位置坐标建立定位精度势场和视距力；步骤3：将定位精度势场和视距力加入传统的人工势场法中，得到改进的人工势场法，使用改进的人工势场法为AUV规划航迹。本发明具有广泛的应用前景，可应用于对水下失事目标黑匣子进行搜探以及对敌方水下目标进行探测、侦察、监视等。

本发明授权一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法，其特征在于：所述航路规划方法包括以下步骤： 步骤一：AUV在已有人工势场法作用下行驶，行驶过程中接收目标的声信号信息，获取解算所需的时延差信息； 步骤二：根据获得的时延差信息解算出目标的位置坐标，通过目标位置坐标建立定位精度势场和视距力； 步骤三：将定位精度势场和视距力加入已有的人工势场法中，得到改进的人工势场法，使用改进的人工势场法为AUV规划航迹； 所述视距力通过设计一个圆形航路半径，当AUV在圆形半径内时，在视距力作用下AUV以最大的径向速度远离目标，直至航行到航路半径处作以为半径的圆周运动；当AUV在圆形半径外时，在视距力作用下AUV以最大的径向速度接近目标，直至航行到航路半径处作以为半径的圆周运动；视距力定义如下： （20） （21） 式中，是视距力的尺度因子，是设计的AUV航向角，是航向角的单位矢量，是视轴的水平角，是声纳的水平视线覆盖范围角，是设计的圆形航路半径，其中，是声呐垂直视距范围的覆盖角，是AUV与目标位置的水平距离。

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