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龙图腾网获悉上海赛威德机器人有限公司申请的专利力控打磨装置及其控制方法、打磨机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211514672.5，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权力控打磨装置及其控制方法、打磨机器人及其控制方法是由左昱昱;孙磊;张华军设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本力控打磨装置及其控制方法、打磨机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种力控打磨装置及其控制方法、打磨机器人及其控制方法，包括壳体，壳体内设置有：传动组件，传动组件包括花键主轴、花键螺母和轴承座，花键螺母套设在花键主轴的花键端，花键螺母与轴承座配合设置；打磨头，打磨头与花键主轴连接；旋转驱动源，旋转驱动源驱动花键主轴绕其轴向转动；平移驱动组件，平移驱动组件包括液压电机和第一安装座，第一安装座与花键主轴固定连接，液压电机驱动第一安装座沿花键主轴轴向移动；拉压力传感器，其用于监测打磨头对工件的压力，拉压力传感器位于第一安装座与花键主轴之间。实现主动柔性打磨，其成本低，打磨精度高，柔性适应性好，操作简单，打磨噪音小。

本发明授权力控打磨装置及其控制方法、打磨机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种力控打磨装置，其特征在于，包括壳体，所述壳体内设置有： 传动组件，所述传动组件包括花键主轴、花键螺母和轴承座，所述花键螺母套设在花键主轴的花键端，所述花键螺母与轴承座配合设置，所述花键主轴为扁平状； 打磨头，其用于打磨工件，所述打磨头与花键主轴连接； 旋转驱动源，所述旋转驱动源驱动所述花键主轴绕其轴向转动，所述花键主轴转动带动花键螺母同步转动，所述轴承座对所述花键螺母进行运动限位，所述旋转驱动源为伺服电机，所述伺服电机与花键主轴间设置有可滑动联轴器，所述伺服电机通过所述可滑动联轴器向花键主轴传递扭矩，所述可滑动联轴器使得花键主轴沿其轴向浮动，从而减小摩擦力对压拉力传感器测得的反作用力的影响，所述可滑动联轴器包括第一盖体和第二盖体，所述第一盖体和第二盖体配合以抱紧伺服传感器的输出轴，所述第一盖体和第二盖体上分别设置有第一滚动组件和第二滚动组件，所述第一滚动组件包括第一转轴和与第一转轴配合设置的第一滚针轴承，所述第一转轴与第一盖体固定设置，所述第二滚动组件包括第二转轴和与第二转轴配合设置的第二滚针轴承，所述第二转轴与第二盖体固定设置，所述第一滚针轴承和第二滚针轴承分别位于花键主轴的两侧； 平移驱动组件，所述平移驱动组件包括液压电机和第一安装座，所述第一安装座与花键主轴固定连接，所述液压电机驱动所述第一安装座沿花键主轴轴向移动，所述花键主轴移动以带动打磨头靠近或者远离工件； 拉压力传感器，其用于监测打磨头对工件的压力，所述拉压力传感器位于第一安装座与花键主轴之间。

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