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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种超声波主动式目标定位方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465692.8，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权一种超声波主动式目标定位方法与装置是由姜燕丹;邱奕臻;黄志尧;冀海峰;王保良设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声波主动式目标定位方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声波主动式目标定位方法与装置，装置包括超声波传感器阵列、控制模块以及计算机。本发明采用四个超声波传感器组成阵列，其构型满足目标位置坐标解析解存在且唯一条件，该阵列采用一发多收式信号收发模式，其中一个超声波传感器作为基准超声波传感器，工作在发射接收双模式，其余三个超声波传感器工作在接收模式。本发明确定了一个实际超声波传感器阵列构型，通过该构型实现三维目标坐标的求解以及目标与基准超声波传感器之间距离的测量。本发明具有传感器阵列构型结构简单、所需超声波传感器数量最少、目标坐标求解理论上计算量最小且具有最好的数值稳定性。

本发明授权一种超声波主动式目标定位方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种超声波主动式目标定位的装置，其特征在于包括超声波传感器阵列、控制模块以及计算机； 所述超声波传感器阵列包括四个不在同一个平面内的超声波传感器；且其中一个超声波传感器作为基准超声波传感器，其工作在发射接收双模式下，即既作为超声波发射器，又作为超声波接收器；以基准超声波传感器所在位置为坐标原点，另外三个超声波传感器分别在三个坐标轴上，并且另外三个超声波传感器到基准超声波传感器的距离相等； 控制模块操控各超声波传感器发射和接收超声波信号，每个传感器将包含到达时间信息的信号传送至控制模块，控制模块获得到达时间后根据基准超声波传感器发射超声波的时间以及各超声波传感器接收超声回波的时间计算相应的时间差，并通过USB数据线与计算机进行通信，将该时间差发送给计算机，计算机利用该时间差求解目标物体的三维坐标以及目标到基准超声波传感器的距离，并显示和保存定位及测距的结果； 四个超声波传感器分别记为、、和，令超声波传感器为基准超声波传感器，其坐标为，、和的坐标分别为，其中为、和到基准超声波传感器的距离；根据基准超声波传感器发射超声波的时间以及四个超声波传感器收到超声回波的到达时间、、和，计算相应的时间差、、和；，，；被测对象的坐标用如下解析解表示： ； ； ； 其中为声速。

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