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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种DVL位置对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115730435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211424530.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种DVL位置对准方法是由徐祥;程玉;陈帅设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种DVL位置对准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种DVL位置对准方法，包括建立测量模型，并获取传感器数据；采用姿态分解对位置积分处理，利用终点位置近似替代，实现DVL动基座位置粗对准；通过迭代位置对准进行DVL动基座位置精对准；若位置对准时间达到设定值M，则完成位置对准，否则重复所述步骤，直至达到设定值M。本发明解决了DVL与惯导组合对准过程中无法获取准确位置的问题，可以实现姿态对准的同时，实现位置对准，在实时位置对准结束之后，还可以利用后处理位置对准，实现位置精度的进一步优化。

本发明授权一种DVL位置对准方法在权利要求书中公布了：1.一种DVL位置对准方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1：建立测量模型，并获取传感器数据； 步骤2：采用姿态分解对位置积分处理，利用终点位置近似替代，实现DVL动基座位置粗对准；具体包括： 步骤2-1，基于传感器数据，确定位置更新模型； 步骤2-2，对位置更新模型采用方向余弦链式法则、积分运算处理，并采用终点时刻位置进行替换，确定新的位置积分模型； 步骤2-3，基于新的位置积分模型，采用速度外推算法，确定位置粗对准模型，获取粗对准位置； 所述位置更新模型为： 式中，表示位置微分；Rc表示转换矩阵；vn表示导航系速度；RM表示卯酉圈曲率半径；RN表示子午圈曲率半径；h表示高度信息；L表示纬度； 步骤3：通过迭代位置对准进行DVL动基座位置精对准； 所述DVL动基座位置精对准的模型为： 式中，pntk+1表示tk+1时刻位置；pntk表示tk时刻位置；Rc表示转换矩阵；表示初始导航系相对于tk+1时刻导航系的方向余弦矩阵；vbtk表示tk时刻载体系速度；vbtk+1表示tk+1时刻载体系速度；ΔtD表示DVL采样时间；表示tk时刻载体系相对于初始载体系的方向余弦矩阵；表示tk+1时刻载体系相对于初始载体系的方向余弦矩阵； 步骤4：若位置对准时间达到设定值M，则完成位置对准，否则重复步骤1至步骤3，直至达到设定值M。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。