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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211384219.7，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备是由袁朝春;嵇海昌;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备，1:获取自车与周围环境的信息；2:预测自车与其他车辆的行驶轨迹；3:判断自车与其他车辆的轨迹位置关系；4:若轨迹相交，计算固定坐标系下交叉点；若轨迹平行，并且有碰撞可能，计算追尾碰撞点；5:设计并构建周围环境中的车道边界线、静态障碍物、动态车辆、预估轨迹交叉点和碰撞点的风险域；6:对避撞路径进行实时的曲率约束，规划出微小时间段内的虚拟力范围；7:根据行驶风险较小原则，确定当前时间段内的最优虚拟力，规划出实时最优的局部路径；8:根据不同时间段内实时规划出的最优虚拟力得到连续的避撞轨迹；9:重复上述步骤，直到自车到达安全位置。

本发明授权一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：获取车辆自身行驶参数与周围环境的信息； S2：预测自车与周围环境中其他车辆的行驶轨迹； S3：判断自车与其他车辆的轨迹位置关系； S4：若轨迹相交，则会产生交叉点，计算当前坐标系下的轨迹交叉点的位置；若轨迹平行，则先判断有无碰撞可能，若有碰撞可能，计算追尾碰撞点的位置； S5：利用人工势场法分别构建周围环境中的车道边界线、静态障碍物、动态障碍物、预估轨迹交叉点和碰撞点的风险域； 所述S5中构建周围环境中的车道边界线、静态障碍物、动态障碍物、预估轨迹交叉点和碰撞点的风险域，具体实现如下： 1车道边界线风险域： 其中，w为车道宽度，klane是车道风险系数，Ulane是车道边界线风险域； 2静态障碍物风险域： 其中，xst,yst是静态障碍物在固定坐标系下的位置坐标，xself,yself代表t时刻的自车位置坐标信息，vself代表自车速度，Ust代表静态障碍物风险域，kst是静态风险系数，参考取值范围为0.1～10，ζ是较小系数，为了防止出现分母为0的情况； 3动态障碍物风险域： 其中，xveh,yveh是他车位置坐标，Umov代表动态障碍物风险域，vobs是前方他车的纵向速度，vrel是自车与前方他车的纵向相对速度绝对值，kmov是动态风险系数，参考取值范围为0.05～0.5，σmov是风险范围系数，参考取值范围为1～6； 4预测交叉点或碰撞点风险域： 其中，Urisk代表预测交叉点或碰撞点风险域，xrisk,yrisk是预测可能会产生的交叉点或碰撞点位置，krisk是风险点系数，参考值取0.3，σrisk是风险点影响系数，参考取值范围为1.2～6； S6：对避撞路径进行曲率约束； 所述步骤S6的曲率约束如下： 其中，L为轿车的车轴长度，取2.4～2.8m，vch，vcf分别为车辆转向时发生侧滑和侧翻时的临界车速，μ为路面附着系数，R为转向半径，g为重力加速度，H为车辆质心离地面的高度，由临界车速vmax，可得到当前时刻的临界避撞路径曲率κmax，计算如下： vmax＝min{vch,vcf} 假设当前时刻为t，则微小时间段[t,t+△t]内生成的避撞虚拟力Ft表示为： 其中，△t表示时间段，kc为避撞虚拟系数，参考取值范围为1～30，κi为生成不同路径的曲率，Fmax是临界道路曲率κmax所对应的最大虚拟力； S7：根据行驶风险较小和曲率约束原则，规划出前时间段内最优虚拟力和路径； 所述S7中最优虚拟力的选取方法： 在t时刻的自车总风险为： Ut＝Ulane+Ust+Umov+Urisk 根据虚拟力Ft∈0,Fmax]的范围，可以预测得到微小时间段[t,t+△t]内不同虚拟力生成的局部避撞路径，则这些局部避撞路径Lk的风险总量ULk可表示为： 其中Uk表示在某个时刻第k个虚拟力作用下自车的风险量，△t表示时间段； 选取风险总量最小的局部路径所对应的虚拟力FLt为这一时间段内的最优虚拟力，从而可以规划出最优局部避撞路径； S8：根据步骤7所规划的路径进行跟踪； S9：重复上述步骤，直到自车到达安全位置，实现主动安全避撞。

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