买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种面向太空中非合作目标的实时位姿跟踪方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211348852.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种面向太空中非合作目标的实时位姿跟踪方法及其系统是由唐哲;陈文轩;李月华设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向太空中非合作目标的实时位姿跟踪方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向太空中非合作目标的实时位姿跟踪方法，包括：对相机拍摄到的原始RGB图像进行目标检测与实例分割，确定待跟踪物体的目标区域；提取所述目标区域的关键点信息，所述关键点信息包括关键点的位置及关键点的特征向量；匹配当前帧与前一帧的关键点，即对当前帧和前一帧的关键点特征值进行更新，将更新后的所述当前帧的关键点与前一帧的关键点进行匹配，并剔除误匹配点对，得到优化后的匹配结果；计算所述当前帧的位姿；利用历史帧的数据，对所述当前帧的位姿进行优化。本发明使用相邻帧关键点匹配的方式计算相对位姿，不需要在跟踪过程中实时对目标进行建模，有效避免了引入建模误差，提高了位姿生成速率，减少了燃料消耗。

本发明授权一种面向太空中非合作目标的实时位姿跟踪方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种面向太空中非合作目标的实时位姿跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：对相机拍摄到的原始RGB图像进行目标检测与实例分割，确定待跟踪物体的目标区域； 步骤二：提取所述步骤一获得的目标区域的关键点信息，所述关键点信息包括关键点的位置及关键点的特征向量； 步骤三：匹配当前帧与前一帧的关键点；具体操作为：归一化当前帧的关键点特征，记为特征点，建立当前帧的特征点之间的邻接关系，并构建所述特征点图结构，具体地，将横向和纵向距离都不超过设定阈值、余弦相似度高于设定阈值的两个特征点互相标记为临近点，将每个特征点与其邻域内的每个临近点建立连接关系，令邻域内与每个临近点相连的特征点为中心特征点；每条连接边的一端连接中心特征点，另一端连接所述中心特征点邻域内的一个临近点，且每条连接边只连接两个点；每条连接边的长度值，反比于该连接边连接的两个特征点的余弦相似度；将中心特征点的所有连接边的长度进行零均值归一化处理； 更新所述特征点图结构的中心点的特征向量，使更新后所述中心特征点的特征向量在每一个维度上的数值，等于更新前所述中心特征点的特征向量在对应维度上的值与所述中心特征点邻域内的临近点的特征向量在对应维度上的值分别加权求和的结果；且更新前中心特征点的特征向量的权重为1，中心特征点邻域内的临近点的特征向量的权重等于该临近点对应连接边的长度；更新后的所述中心特征点为当前帧的新关键点；以当前帧为基础，正向匹配前一帧中与当前帧匹配的新关键点；以前一帧为基础，反向匹配当前帧中与前一帧匹配的新关键点；基于所述正向匹配和所述反向匹配，初步构建当前帧中的新关键点和前一帧中的新关键点的匹配关系，再剔除误匹配，得到优化后的匹配结果； 步骤四：计算所述当前帧的位姿； 步骤五：利用历史帧的数据，对所述步骤四得到的当前帧的位姿进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人之江实验室，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区之江实验室南湖总部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。