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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211331938.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法是由马宏宾;麻景翔;金英;刘萍;李东;张华卿设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法，属于无人机目标监控技术领域。本方法针对基于视觉检测的单无人机群目标三维持续监控问题，利用了有权图结构对群目标进行建模，在水平方向上，通过寻找中心位置进行飞行决策，在高度方向上，利用离线数据集结合离线强化学习算法，在考无人机虑能耗及视觉系准确率的情况下，实现自适应飞行高度决策。本方法能够自适应的调整无人机的检测范围，有效提升了单个无人机的监控性能。

本发明授权一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：将无人机的机载感知系统设置为雷达静默，仅利用视觉传感器进行目标检测，由多视觉传感器拼接得到无人机的目标检测区域，获取到群目标信息； 步骤2：将获取的群目标信息建模为有权的全连接图，计算有权图中每个目标的中心性程度，得到群目标的中心位置；其中，以目标和目标两两之间的最短距离作为权值； 以该位置作为无人机在水平方向的飞行位置或者无人机的视觉检测系统的中心位置； 步骤3：进行无人机自适应飞行高度决策； 基于由群目标建立的有权图的邻接矩阵和中心目标位置，找到邻接矩阵中中心目标所在行最大值；采用该值与视觉检测系统的半径以及飞行高度之间的关系，采用离线强化学习方法，自适应得到能够最大化无人机监控性能的飞行高度； 其中，视觉检测系统的半径和飞行高度之间的关系，是指在当视觉检测系统中影响视野范围的参数变化已经达到其阈值时，能够自适应调整相机与物体间的距离来改变视野范围，参数包括相机的焦距； 步骤4：持续监控任务的异常处理； 当无人机处于视觉检测系统检测范围的最大值时，若邻接矩阵中的中心目标所在行的最大值超出了此时的检测半径，则认为该目标已经超出当前无人机的监控能力，请求其他无人机协同，或报告指挥中心处理； 其中，检测范围的最大值是指当无人机已经达到最大飞行高度时的视觉检测系统检测范围，即无人机飞行超过此高度将影响目标检测精度； 基于视觉检测系统检测的群目标，进行有权全连接图建模，根据图中心位置估计实现水平方向决策，根据离线强化学习训练实现高度方向决策，实现对于群目标的三维持续监控。

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