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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种水下运动机构及水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211296594.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下运动机构及水下机器人是由徐耀辉;余府睿;何凯;李翰林;左启阳;方海涛;谢祥;易正琨设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下运动机构及水下机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种水下运动机构及水下机器人。所述水下运动机构包括驱动机构和桨机构；桨机构包括桨足本体和桨足调节件，桨足本体包括依次连接的至少两个桨片，任意相邻的两个桨片之间通过柔性结构连接；桨足本体具有相对设置的迎水面和背水面，背水面的朝向与水下运动机构的行进方向相反，桨足本体具有相对设置的桨根和桨尖；桨足调节件设于背水面所在的一侧，并可相对桨足本体活动；桨足调节件的一端传动连接于驱动机构、与一端相对的另一端连接于桨尖，桨足调节件供于在驱动机构的驱动下，带动桨尖相对桨根发生角度转换，从而改变相邻两个桨片之间的柔性结构的刚度。

本发明授权一种水下运动机构及水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下运动机构，其特征在于： 包括驱动机构40和桨机构50； 所述桨机构50包括桨足本体501和桨足调节件502，所述桨足本体501包括依次连接的至少两个桨片501a，任意相邻的两个桨片501a之间通过柔性结构501b连接；所述桨足本体501具有相对设置的迎水面a和背水面b，所述背水面b的朝向与所述水下运动机构的行进方向相反，所述桨足本体501具有相对设置的桨根c和桨尖d； 所述桨足调节件502设于所述背水面b所在的一侧，并可相对所述桨足本体501活动；所述桨足调节件502的一端传动连接于所述驱动机构40、与所述一端相对的另一端连接于所述桨尖d，所述桨足调节件502供于在所述驱动机构40的驱动下，带动所述桨尖d相对所述桨根c发生角度转换，从而改变相邻两个所述桨片501a之间的柔性结构501b的刚度； 其中，每个所述桨片501a的背水面b均设有单滑道501c，由所述桨根c指向所述桨尖d的方向，所述至少两个桨片501a的单滑道501c依次连通形成联通滑道，所述桨足调节件502滑动置于所述联通滑道中；在所述驱动机构40的驱动下，所述桨足调节件502在所述联通滑道中往复滑动，从而带动所述桨尖d相对所述桨根c发生角度转换，进以改变各个所述柔性结构501b的刚度。

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