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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种用于爬壁机器人的负压吸附装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115492838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211274520.2，技术领域涉及：F16B47/00；该发明授权一种用于爬壁机器人的负压吸附装置是由孙帅帅;戴瑜栋;杨健设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于爬壁机器人的负压吸附装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于爬壁机器人的负压吸附装置，属于爬壁机器人技术领域。包括磁流变弹性体驱动机构、硅胶吸盘和薄膜电极机构。磁流变弹性体驱动机构包括管状的外壳、中间体、线圈、磁流变弹性体、圆柱钢块和永磁铁。柔性的薄膜电极机构为圆环状，包括上层薄膜、电极和下层薄膜，可拉伸的电极被固定在上层薄膜和下层薄之间。本发明通过调节线圈反向电流大小控制磁场大小，控制磁流变弹性体向下变形堵住中间体轴向的通孔，维持硅胶吸盘内部负压，实现可控吸附。薄膜电极机构的电极接通高压，与壁面产生静电吸附，减小间隙的特征长度，减少气体泄漏，实现在粗糙壁面上的吸附。本发明响应速度快，功耗低，无噪音，适用于不同材质和粗糙度的壁面使用。

本发明授权一种用于爬壁机器人的负压吸附装置在权利要求书中公布了：1.一种用于爬壁机器人的负压吸附装置，其特征在于：包括磁流变弹性体驱动机构（1）、硅胶吸盘（2）和薄膜电极机构（3）； 所述磁流变弹性体驱动机构（1）包括管状的外壳、中间体（15）、线圈（14）、磁流变弹性体（12）、圆柱钢块（16）和永磁铁（17）；所述中间体（15）为台阶状的金属圆柱体，轴向中心开设有通孔（150），轴向一端为大直径端，轴向另一端为小直径端，中间体（15）的大直径端开设有环状的线槽；所述线圈（14）为圆环形线圈，设于中间体（15）的线槽内；所述圆柱钢块（16）和永磁铁（17）由上至下依次设于线圈（14）的圆环中心孔内；所述磁流变弹性体（12）密封配合设于中间体（15）大直径端的端口；管状的外壳套设有中间体（15）上； 所述硅胶吸盘（2）为圆盘状，硅胶吸盘（2）的中心开设有轴向通气孔，硅胶吸盘（2）的外侧面中心设有凸台（20），凸台（20）上开设有轴向安装孔，且安装孔与所述通气孔贯通；所述中间体（15）的小直径端配合设于硅胶吸盘（2）上凸台（20）的安装孔内； 所述薄膜电极机构（3）为圆环状，包括依次固定连接的上层薄膜（30）、圆环状的电极（31）和下层薄膜（32）；薄膜电极机构（3）上的上层薄膜（30）内圆周和下层薄膜（32）内圆周自然键合连接着硅胶吸盘（2）的外圆周； 一方面，通过线圈（14）外接的直流电流源的通断实现控制吸盘内部负压的形成，从而产生可靠快速响应的硅胶吸盘（2）的吸附能力；另一方面，通过薄膜电极机构（3）中的电极（31）外接的高电压低功率的直流电压源，利用电场产生的静电吸附作用，促进硅胶吸盘（2）外侧的薄膜电极机构（3）变形贴合到粗糙的吸附壁面，从而减小硅胶吸盘（2）与粗糙壁面接触时漏气间隙的有效长度，增强吸附装置保持内外压强差的能力，从而增强负压吸附装置对粗糙面的适应能力； 所述管状的外壳的材料为光固化材料，具体为聚氨酯丙烯酸酯材料；外壳由半圆管状的第一壳体（10）和半圆管状的第二壳体（11）轴向对合，并通过销连接构成；第一壳体（10）的顶部和第二壳体（11）的顶部分别设有把手；第一壳体（10）的一侧或第二壳体（11）的一侧开设有线孔（100）； 所述磁流变弹性体（12）由铁粉、硅胶和硅油按质量比7:2:1混合制成，其外观是一层厚度为1毫米的薄膜； 所述硅胶吸盘（2）的材料为铂金硅胶； 所述上层薄膜（30）的材料为铂金硅胶薄膜； 所述下层薄膜（32）的材料为铂金硅胶薄膜。

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