深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)张连鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)申请的专利一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648207B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211253797.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质是由张连鑫;焦洋;黄一涵;王子尤;钱辉环设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质，方法包括：根据输入的结构体形状生成自组装二叉树，并根据自组装二叉树确定组装过程的组装顺序决策规则；根据组装顺序决策规则对各机器人进行自组装规划，并根据规划的进度控制各机器人执行对应的状态；对处于导航状态的机器人进行路径规划，并根据规划的路径控制对应的机器人将携带的模块或子结构搬运至指定位置，以组装结构体形状中对应的结构。本发明将无动力建筑模块和并行化策略引入了自组装规划，通过引入低成本的建筑模块，使得进行大规模建造成为可能，以及通过采用并行化拼接的策略，充分利用了机器人的运载能力，提高了自组装的执行效率。
本发明授权一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水面建造的并行自组装方法，其特征在于，包括： 根据输入的结构体形状生成自组装二叉树，并根据所述自组装二叉树确定组装过程的组装顺序决策规则； 根据所述组装顺序决策规则对各机器人进行自组装规划，并根据规划的进度控制各机器人执行对应的状态，其中所述对应的状态包括：抓取模块状态、导航状态以及对接状态； 对处于导航状态的机器人进行路径规划，并根据规划的路径控制对应的机器人将携带的模块或子结构搬运至指定位置，以组装所述结构体形状中对应的结构； 所述根据输入的结构体形状生成自组装二叉树，包括： 根据输入的结构体形状将所述自组装二叉树中的每一个节点表示为一个组装目标组； 确定每个所述组装目标组的最大化并行效率，并根据所述最大化并行效率设置对应的机器人数量； 遍历每个所述组装目标组，构建所述结构体形状的子结构，并根据构建的子结构确定主导目标数量； 根据所述主导目标数量得到所述自组装二叉树。
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