大连民族大学包海默获国家专利权
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龙图腾网获悉大连民族大学申请的专利一种水下自平衡抓捕机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743477B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211237841.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下自平衡抓捕机器人是由包海默;马宏宇;张燕;孔巧设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下自平衡抓捕机器人在说明书摘要公布了：一种水下自平衡抓捕机器人，抓捕机械手设在总成箱上，总成箱置于自平衡行走机构上，在自平衡行走机构的旋转台外侧设有视觉感知传感器。本发明具有结构紧凑，整体刚度大、承载能力强、自主适应多变地面环境作业。
本发明授权一种水下自平衡抓捕机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下自平衡抓捕机器人，包括抓捕机械手、总成箱、自平衡行走机构和视觉感知传感器，其特征在于：抓捕机械手设在总成箱上，总成箱包括储存箱和控制箱，储存箱设在控制箱内，储存箱向上开口，总成箱置于自平衡行走机构上，在自平衡行走机构的旋转台外侧设有视觉感知传感器，自平衡行走机构包括旋转调整台、RPR支链、行走轮、升降杆、RP支链和支撑台，旋转调整台包括旋转台和调整台，旋转台设在调整台上，旋转调整台与支撑台之间通过升降杆相连，RPR支链的一端与旋转调整台相连，RP支链的一端与支撑台相连，RPR支链的另一端与RP支链的另一端的连接处设有走行轮，RPR支链包括转动副B、液压缸A、连接架、转动副C，液压缸A的一端通过转动副B与调整台连接，液压缸A的另一端与连接架相连，连接架与转动副C相连，RP支链包括直角杆、液压缸B、转动副E，液压缸B与支撑台之间通过转动副E相连，直角杆的两端点分别与液压缸B的另一端、连接架相连，直角杆的转角处与行走轮相连，控制箱生成调整程序，对三条RPR支链、三条RP支链进行协同控制，实现机器人的自平衡行走。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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