中国科学技术大学凌强获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于超锚的车道线检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861947B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211230575.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于超锚的车道线检测方法及系统是由凌强;刘彬辉;方毅设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于超锚的车道线检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于超锚的车道线检测方法及系统，其方法包括：S1：将前视交通图像经过卷积网络进行特征提取，得到车道线特征图Fb；S2：基于Fb输入超锚生成网络，得到每条车道线的超锚概率得分图S；并通过逐行和逐列计算S的位置期望，分别生成中间车道和两侧车道的超锚位置P；S3：将卷积网络与特征金字塔网络进行侧向连接得到的侧向特征与Fb进行融合，得到特征图Floc，将Floc与位置编码向量相加后，与S进行逐点相乘，得到车道描述子D；S4：对D分别进行车道内和车道间的基于自注意力的特征聚合，得到Dloc以及Dgbl，并通过两个预测头得到车道相对于超锚的偏移量以及车道的置信度，得到最终的车道线位置。本发明提供的方法可在极端情况下获取车道线准确位置。
本发明授权一种基于超锚的车道线检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于超锚的车道线检测方法，其特征在于，包括： 步骤S1：将前视交通图像经过卷积网络进行特征提取，得到车道线特征图Fb； 步骤S2：将Fb输入超锚生成网络，得到每条车道线的超锚概率得分图S；并通过逐行和逐列计算所述超锚概率得分图的位置期望，分别生成中间车道和两侧车道的超锚位置； 步骤S3：将所述卷积网络与特征金字塔网络进行侧向连接得到的侧向特征与Fb进行融合，得到与S相同尺寸的特征图Floc，将Floc与位置编码向量相加后，与S进行逐点相乘，得到具有自适应感受野的车道描述子D； 步骤S4：对所述车道描述子D分别进行车道内和车道间的基于自注意力的特征聚合，得到Dloc以及Dgbl，并通过两个预测头分别得到车道相对于超锚的偏移量以及车道的置信度，将所述超锚位置与所述偏移量相加，得到最终的车道线位置。
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