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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利抓箱控制方法、装置、系统及场桥自动化系统、起重机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115465781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211175970.6，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权抓箱控制方法、装置、系统及场桥自动化系统、起重机是由陈慧;王君雄设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓箱控制方法、装置、系统及场桥自动化系统、起重机在说明书摘要公布了：本申请涉及一种抓箱控制方法、装置、系统及场桥自动化系统、起重机。抓箱控制方法应用于抓箱控制系统，该系统包括多个均布于吊具四周的摄像头，多个摄像头用于采集集装箱所有锁孔的子图像且各摄像头对应的锁孔互不相同，该方法包括：获取目标图像；目标图像由各子图像拼接得到；识别目标图像中的每个目标锁孔，并检测目标锁孔是否满足预设位置；预设位置包括：任意相邻的两幅子图像中目标锁孔指定位置的连线的中垂线经过目标图像的中心点；若目标锁孔不满足预设位置，调整吊具的位置，以使目标锁孔满足预设位置。如此，避免了作业现场多变的环境影响，也无需重复标定，确保了吊具能够在堆场中准确、高效地抓取到集装箱。

本发明授权抓箱控制方法、装置、系统及场桥自动化系统、起重机在权利要求书中公布了：1.一种抓箱控制方法，其特征在于，应用于抓箱控制系统，所述抓箱控制系统包括多个均布于吊具四周的摄像头，多个所述摄像头用于采集集装箱锁孔的子图像且各所述摄像头对应的锁孔互不相同，所述方法包括： 获取目标图像；所述目标图像由各所述子图像拼接得到； 识别所述目标图像中的每个目标锁孔，并检测所述目标锁孔是否满足预设位置；所述预设位置包括：任意相邻的两幅子图像中目标锁孔指定位置的连线的中垂线经过所述目标图像的中心点；所述识别所述目标图像中的每个目标锁孔，包括：将所述目标图像输入到预先构建的锁孔检测模型中，得到所述目标图像的所有锁孔；其中，所述锁孔检测模型以锁孔图像为输入，以锁孔为检测目标，以相应的带有标注框的锁孔图像为输出，训练神经网络得到；从所述目标图像的所有锁孔中，确定所述目标锁孔；所述从所述目标图像的所有锁孔中，确定所述目标锁孔，包括：确定所述目标图像中各锁孔与所述目标图像的中心点的距离；将所述目标图像的每个子图像中，与所述中心点距离最短的锁孔确定为目标锁孔； 若所述目标锁孔不满足所述预设位置，调整所述吊具的位置，以使所述目标锁孔满足预设位置；所述调整所述吊具的位置，包括：在同一坐标系中，分别确定所述目标图像中所述目标锁孔和所述目标图像的中心点的坐标位置；基于所述目标锁孔和所述中心点之间的相对位置关系，确定调整信息，所述调整信息包括调整距离和调整方向；按照所述调整方向以及所述调整距离调整所述吊具的位置。

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