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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利水下光谱成像系统的控制方法及其系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115509264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211109108.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权水下光谱成像系统的控制方法及其系统和存储介质是由孙崇尚;于飞;张建强;张程鑫;张严峰设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下光谱成像系统的控制方法及其系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种水下光谱成像系统的控制方法及其系统和存储介质，属于光谱成像技术领域，水下光谱成像系统包括第一驱动电机、滤光片轮和角度检测传感器，角度检测传感器用于测量滤光片轮的转动角度，控制方法包括：获取滤光片轮的前N个时刻的滤光片轮的实际转动角度和第一驱动电机的转动角速度，其中，N≥1；基于实际转动角度和转动角速度确定滤光片轮当前时刻的预测转动角度；获取角度检测传感器在当前时刻检测的测量转动角度；将测量转动角度和预测转动角度进行融合得到当前时刻的实际转动角度。本申请通过将测量转动角度与滤光片轮的预测转动角度进行融合得到当前时刻的实际转动角度，能够弥补角度检测传感器在测量角度的精度上的缺陷。

本发明授权水下光谱成像系统的控制方法及其系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下光谱成像系统的控制方法，其特征在于，所述水下光谱成像系统包括第一驱动电机、滤光片轮和角度检测传感器，所述角度检测传感器用于测量所述滤光片轮的转动角度，所述控制方法包括： 获取所述滤光片轮的前N个时刻的滤光片轮的实际转动角度和所述第一驱动电机的转动角速度，其中，N≥1； 基于所述实际转动角度和所述转动角速度确定所述滤光片轮当前时刻的预测转动角度； 获取所述角度检测传感器在所述当前时刻检测的测量转动角度； 将所述测量转动角度和所述预测转动角度进行融合得到当前时刻的实际转动角度； 所述将所述测量转动角度和所述预测转动角度进行融合得到当前时刻的实际转动角度包括： 基于卡尔曼滤波的数据融合算法将所述测量转动角度和所述预测转动角度进行融合得到当前时刻的实际转动角度； 所述基于卡尔曼滤波的数据融合算法将所述测量转动角度和所述预测转动角度进行融合得到当前时刻的实际转动角度包括： 获取所述水下光谱成像系统的前N个时刻的第一均方误差和系统噪声序列方差阵； 基于所述第一均方误差和所述系统噪声序列方差阵确定所述卡尔曼滤波的数据融合算法的滤波增益参数； 所述基于所述第一均方误差和所述系统噪声序列方差阵确定所述卡尔曼滤波的数据融合算法的滤波增益参数包括： 基于所述第一均方误差和所述系统噪声序列方差阵确定当前时刻的均方误差； 基于所述当前时刻的均方误差确定所述滤波增益参数； 所述基于所述当前时刻的均方误差确定所述滤波增益参数包括： 获取所述水下光谱成像系统的状态观测矩阵、量测噪声方差阵和所述当前时刻的均方误差； 基于所述状态观测矩阵、所述量测噪声方差阵和所述当前时刻的均方误差得到所述滤波增益参数。

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