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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211110667.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法是由王晓晨;郭子傲;徐冬;王自强;江敏;彭功状;刘洋;何海楠;杨荃设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法，包括：通过三维激光雷达对起吊棒材进行扫描，得到起吊棒材的三维点云数据；对扫描得到的起吊棒材的三维点云数据进行处理，得到棒材的识别区域；对识别区域中的三维点云数据进行特征提取，得到识别区域的特征点；基于特征点的个数，确定棒材的起吊捆数。本发明方法计数准确；通过三维激光雷达对起吊棒材进行计数，有效提高了钢铁企业的自动化水平，减少了人工成本，并提高了效益。

本发明授权一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法，其特征在于，包括： 通过三维激光雷达对起吊棒材进行扫描，得到起吊棒材的三维点云数据； 对扫描得到的起吊棒材的三维点云数据进行处理，得到棒材的识别区域； 对所述识别区域中的点云数据进行特征提取，得到识别区域的特征点； 基于所述特征点的个数，确定棒材的起吊捆数； 其中，对所述识别区域中的点云数据进行特征提取，得到识别区域的特征点，包括：对棒材的识别区域对应的点云数据集rebar_count_data进行降采样，得到降采样后的点云数据集；对降采样后的点云数据集进行特征点查找，并统计特征点个数； 对点云数据集rebar_count_data进行降采样，包括：将点云数据集rebar_count_data中的点云按x轴方向的坐标值从小到大进行排序，得到三维点云数据集rebar_count_data_sort；取三维点云数据集rebar_count_data_sort中x轴方向的最小值为rebar_box_min，以网格BOX_SIZE大小为单位网格，根据x轴方向的坐标值将点云数据集rebar_count_data_sort中的点划分到对应的n个网格内，取每个网格的x轴方向的坐标值为rebar_count_min+i-12*BOX_SIZE，其中，BOX_SIZE取值为30-60，n为一整数值，i为网格的序号，z轴方向的坐标值为网格内所有点的z坐标值的平均值，y轴方向的坐标值为0，得到点云数据集rebar； 对降采样后的点云数据集进行特征点查找，包括：从rebar中第3个点开始判断当前点的z轴方向坐标是否为其前后2个点z轴方向坐标的最小值，判断至n-2个点，筛选出是前后2个点中z轴方向坐标最小值的点，其中，n为rebar中点的个数；依次判断筛选出的是前后2个点中z轴方向坐标最小值的点中相邻点之间x轴方向的距离，若相邻点距离小于200mm，则删除后一个点后重新判断相邻点x轴方向的距离，直至相邻点距离均不小于200mm，最终得到特征点个数。

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