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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于点云信息的感知预测系统及预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211106175.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于点云信息的感知预测系统及预测方法是由吴立刚;张文栋;吴承伟;沈肖宁;尹立远;姚蔚然设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云信息的感知预测系统及预测方法在说明书摘要公布了：基于点云信息的感知预测系统及预测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有方法对运动目标轨迹预测的精度低的问题。本发明以3D点云数据作为系统的输入量，通过卷积神经网络对目标物体进行实时的检测和识别，并基于识别结果对目标进行动态的跟踪。同时，本发明系统设计了补偿反馈模块，提高了目标跟踪的连续性。本发明设计了稳定模块，使得系统跟踪生成的轨迹更加的平稳。基于跟踪轨迹，本发明采用Transformer结构设计了预测模块，对被识别物体将来的轨迹进行预测。本发明方法可以应用于信息安全技术领域。

本发明授权基于点云信息的感知预测系统及预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云信息的感知预测系统，其特征在于，所述系统包括目标检测模块、跟踪模块、补偿反馈模块、稳定模块和轨迹预测模块，其中： 所述目标检测模块用于根据输入的3D点云数据对运动目标进行实时检测和识别； 所述跟踪模块用于根据目标检测模块的检测和识别结果进行目标跟踪； 所述补偿反馈模块用于存储跟踪结果，判断新到来的跟踪结果与已存储的跟踪结果是否来自于同一跟踪对象，并将判断结果反馈给跟踪模块，再对新到来的跟踪结果进行存储； 所述判断新到来的跟踪结果与已存储的跟踪结果是否来自于同一跟踪对象，其具体过程为： 若新到来的跟踪结果在目标检测模块中对应的检测结果位置与已存储的跟踪结果对应的检测结果位置满足条件：则新到来的跟踪结果与已存储的跟踪结果来自于同一跟踪对象，否则，不来自于同一跟踪对象； 其中，posx,posy,posz表示新跟踪对象的当前位置，xi,yi,zi表示已存储的检测结果位置，||·||2为2范数，n表示已存储的检测结果位置的总个数，k为阈值； 所述稳定模块用于对跟踪模块的跟踪结果进行处理，轨迹预测模块用于根据稳定模块的处理结果进行运动目标的轨迹预测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。