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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司广州供电局申请的专利一种基于KLMS算法的无人机定点喷射作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095852.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于KLMS算法的无人机定点喷射作业方法是由肖铭杰;王睿设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于KLMS算法的无人机定点喷射作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于KLMS算法的无人机定点喷射作业方法，包括：无人机携带激光发射器升空并进行激光打点，确认喷射落点的坐标；在确认喷射落点坐标的情况下，结合包括水平作业距离、喷射速度在内的预设参数，计算得到无人机的初始作业位置；无人机到达初始作业位置并经地面监护人员许可后开始喷射作业；在作业过程中，执行基于KLMS的落点自稳定算法对无人机的姿态和方位进行调节，保证喷射落点的稳定。本发明注重喷射落点的稳定，满足实际工作场景需要。考虑到无人机定点喷射作业产生的回冲力等扰动，为实现落点稳定，采用基于KLMS的落点自稳定算法对无人机的姿态和方位进行调节，大大提高了喷射作业定位准确性以及喷射作业的效率。

本发明授权一种基于KLMS算法的无人机定点喷射作业方法在权利要求书中公布了：1.一种基于KLMS算法的无人机定点喷射作业方法，其特征在于，通过控制无人机使得喷射落点稳定，其具体包括： 无人机携带激光发射器升空并进行激光打点，确认喷射落点的坐标； 在确认喷射落点坐标的情况下，结合包括水平作业距离、喷射速度在内的预设参数，计算得到无人机的初始作业位置； 无人机到达初始作业位置并经地面监护人员许可后开始喷射作业； 在作业过程中，执行基于KLMS的落点自稳定算法对无人机的姿态和方位进行调节，保证喷射落点的稳定； 执行基于KLMS的落点自稳定算法对无人机的姿态和方位进行调节，保证喷射落点的稳定，具体包括： 受到扰动影响的情况下获取无人机的位置以及姿态角信息，并根据抛射计算实际的喷射落点dn； 求出实际的喷射落点dn与理论的喷射落点xn之间的误差en； 通过误差en和收敛系数μ更新权重系数wn； 将更新后的权重系数wn作用于无人机动力学模型，改变无人机的动力，从而调节无人机的姿态和方位，预测无人机下一时刻的位置； KLMS算法在LMS算法的基础上引入高斯核函数，将高维原始输入数据{x1,x2,…,xN}映射到高维空间中实现扰动的非线性问题向线性问题的转化； 假设存在映射将xi映射为对应到的输出为{y1,y2,…,yN}，KLMS算法的迭代过程，有： w0＝0 其中，en为误差，dn为实际的喷射落点，μ为收敛系数，数wn是迭代进行到第n次时的权重系数矢量，记为： 令核函数为： 则有估计值： KMLS算法的输出与权重系数无关，通过核函数的建立，将其与对应的误差做乘法后线性组合，便得到滤波器的完整输出，从而实现非线性滤波的降维处理。

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