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龙图腾网获悉北京联合大学申请的专利一种用于机器人操作系统的无人车自主脱困方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115284299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211065520.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于机器人操作系统的无人车自主脱困方法及系统是由武丹凤设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人操作系统的无人车自主脱困方法及系统在说明书摘要公布了：本发明的实施例公开了一种用于机器人操作系统的无人车自主脱困方法及系统。方法包括：当机器人操作系统的导航中心枢纽节点反馈无人车出现不能到达既定目标点的情况时，基于代价地图，自主生成无人车可到达的临时目标点；当无人车到达临时目标点，摆脱受困局面后，再次发送原始目标点给导航中心枢纽节点，进行路径规划；其中，无人车不能到达既定目标点的情况包括局部轨迹控制失效、路线规划失败或反复振荡；其中，代价地图由为栅格地图中的每一个栅格分配一个代价值形成。系统包括临时目标点生成装置和原始目标点发送装置。当无人车碰撞到障碍物或规划失败时，本发明能够有效帮助无人车脱困，最终到达既定目标点。

本发明授权一种用于机器人操作系统的无人车自主脱困方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人操作系统的无人车自主脱困方法，其特征在于，包括： 当机器人操作系统的导航中心枢纽节点反馈无人车出现不能到达既定目标点的情况时，基于代价地图，自主生成无人车可到达的临时目标点； 所述自主生成无人车可到达的临时目标点包括： 遍历当前代价地图的所有栅格，根据预设的目标点生成方法，选择其中一个栅格对应的坐标为临时目标点位置坐标，其中，代价地图由为栅格地图中的每一个栅格分配一个代价值形成； 所述预设的目标点生成方法包括： 将代价值为0的栅格坐标和其与无人车的距离信息存入一号容器中； 以无人车位置为原点，无人车朝向为x轴正向的坐标系为准，对栅格坐标进行变换； 若无人车执行后退行为过程中受困，则在车前方区域内选择临时目标点，若无人车执行前进行为过程中受困，则在车后方区域内选择临时目标点； 判断无人车位置点与临时目标点连线斜率绝对值是否小于斜率绝对值参数设定阈值，若小于，则将符合该条件的栅格放入二号容器中； 设置临时目标点候选栅格与无人车的最大距离，次距离与最小距离三个参数； 选择二号容器中位于最小距离和次距离之间的栅格，将符合该条件的栅格放入三号容器中； 如未有符合上述条件的，选择二号容器中小于最小距离值的栅格放入三号容器中； 如未有符合上述条件的，选择二号容器中大于次距离且小于最大距离值的栅格放入三号容器中； 若三号容器最终为空，则返回无人车脱困失败信息，重新执行预设的目标点生成方法； 若三号容器最终不为空，则选择无人车位置点与栅格点坐标连线斜率绝对值最小的栅格，将其对应的坐标作为临时目标点位置坐标； 当无人车到达临时目标点，摆脱受困局面后，再次发送原始目标点给导航中心枢纽节点，进行路径规划； 其中，无人车不能到达既定目标点的情况包括局部轨迹控制失效、路线规划失败或反复振荡。

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