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龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司申请的专利机器人视觉系统的手眼标定方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115488878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211041992.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人视觉系统的手眼标定方法、系统、终端及介质是由张文卿;付傲然设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人视觉系统的手眼标定方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人视觉系统的手眼标定方法及系统，其中方法包括：在机器人端部安装标定球，并将标定球运动至三维点云相机的工作空间内，控制标定球在工作空间内的位置，计算标定球在机器人坐标系下的球心坐标；获取标定球在工作空间内的三维点云信息，并进行点云筛选，得到标定球点云信息；根据标定球点云信息，对标定球进行提取，获取标定球在三维相机坐标系下的球心坐标；根据每一次标定球的球心在相机坐标系与机器人坐标系下的坐标，计算出相机与机器人之间的手眼标定关系，完成机器人视觉系统的手眼标定。本发明部署方便、成本低廉、应用广泛，对推进制造业发展、降低企业生产成本并提高生产效率有着重要的意义。

本发明授权机器人视觉系统的手眼标定方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉系统的手眼标定方法，其特征在于，包括： 设定三维点云相机的工作空间； 在机器人端部安装标定球，并将所述标定球运动至所述三维点云相机的工作空间内，控制所述标定球在所述工作空间内的位置，计算所述标定球在机器人坐标系下的球心坐标； 获取所述标定球在工作空间内的三维点云信息，并进行点云筛选，得到标定球点云信息； 根据所述标定球点云信息，对标定球进行提取，获取所述标定球在三维相机坐标系下的球心坐标； 重复上述步骤，多次获得所述标定球在机器人坐标系和三维相机坐标系下的球心坐标； 根据每一次所述标定球的球心在相机坐标系与机器人坐标系下的坐标，计算出相机与机器人之间的手眼标定关系，完成机器人视觉系统的手眼标定； 所述在机器人端部安装标定球，并将所述标定球运动至所述三维点云相机的工作空间内，控制所述标定球在所述工作空间内的位置，计算所述标定球在机器人坐标系下的球心坐标，包括： 定制标定球，所述标定球包括标定件和定位件；其中，所述标定件包括金属球、连接杆和底座法兰，所述定位件设有与所述金属球半径适配的圆柱槽； 将所述金属球依次通过所述连接杆和所述底座法兰与机器人端部固定；将所述定位件固定在工作平台上；通过所述金属球与所述圆柱槽的底面和侧面的接触，得到标定件和定位件之间确定的配合状态，固定所述标定球在工作空间的位置； 多次改变机器人的位姿，利用所述标定件与所述定位件之间的配合状态确保所述标定球的球心的位置不变，计算出所述标定球的球心在机器人坐标系下的坐标。

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