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龙图腾网获悉上海城建信息科技有限公司申请的专利轨道机器人的融合定位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211030280.1，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权轨道机器人的融合定位控制方法是由胡海斌;戴彬;陈彬;陈飞;赵天刚;黄奚芳;李慧;周哲峰;段创峰;陈楠;杨杰设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道机器人的融合定位控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轨道机器人及其融合定位控制方法，包括以下步骤：S1：根据电机编码器计算实时行车里程和当前位置坐标值；S2：射频检测模块在行车时实时感应射频响应部件，机器人控制单元获取感应到的射频响应部件的识别码和对应的位置标定坐标值，并记录获取的时刻为第一时刻；光电接收器接收光电发射器的光束，机器人控制单元记录检测到光孔的时刻为第二时刻；S3：机器人控制单元对第一时刻与第二时刻做差值计算，并判断差值是否在预设时间差阈值范围内；S4：若是，将获取的位置标定坐标值赋给当前位置坐标值，同时计算实时行车里程；若否，则不更新当前位置坐标值，轨道机器人继续行车。本发明大大提高了轨道机器人的定位精度。

本发明授权轨道机器人的融合定位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道机器人的融合定位控制方法，其特征在于，采用精准定位的轨道机器人，所述精准定位的轨道机器人包括： 轨道机器人，设置于所述轨道机器人上的机器人控制单元、电机控制器、射频检测模块、光电发射器以及光电接收器； 与所述机器人控制单元中数据传输模块通信连接的云平台，与所述云平台通信连接的客户端； 设置于所述轨道机器人车轮上的电机编码器； 用于轨道机器人行车的轨道，间隔设置于所述轨道上的射频响应部件，各射频响应部件具有各自的识别码和对应的位置标定坐标值；设置于所述轨道上且与所述射频响应部件数量一致的光孔； 融合定位控制方法包括以下步骤： S1：根据电机编码器实时计算实时行车里程和当前位置坐标值； S2：射频检测模块在行车时实时感应射频响应部件，机器人控制单元获取当前感应到的射频响应部件的识别码和对应的位置标定坐标值，并记录获取的时刻为第一时刻； 光电接收器接收光电发射器发射的光束，机器人控制单元记录检测到光孔的时刻为第二时刻； S3：机器人控制单元对第一时刻与第二时刻做差值计算，并判断差值是否在预设时间差阈值范围内； S4：若在预设时间差阈值范围内，将当前感应到的射频响应部件对应的位置标定坐标值赋给当前位置坐标值，同时计算实时行车里程；若不在预设时间差阈值范围内，则对当前感应到的射频响应部件对应的位置标定坐标值不予以应用，也不更新当前位置坐标值，轨道机器人继续行车，直至检测到下一个射频响应部件。

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