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龙图腾网获悉中船重工(武汉)凌久电子有限责任公司申请的专利一种基于厘米波扫描雷达的虫群密度估算算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115308738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211010813.X，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种基于厘米波扫描雷达的虫群密度估算算法是由殷前斌;钱增锋;徐雷;周柱;张智博设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于厘米波扫描雷达的虫群密度估算算法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于厘米波扫描雷达的虫群密度估算算法，通过将三维空间划分为一个个独立的分辨单元，对检测出目标的检测单元再进行统计，更好的获取虫群的空间分布和三维形状；利用雷达威力公式中回波强度与目标反射有效截面积的关系，推导出检测单元中虫群个体数量；结合多普勒效应产生的距离、速度分布图，对不同检测单元中的个体数量进行校验，使得空域内虫群整体数量的统计更加合理，保证了最终密度值估算的准确性。

本发明授权一种基于厘米波扫描雷达的虫群密度估算算法在权利要求书中公布了：1.一种基于厘米波扫描雷达的虫群密度估算算法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用雷达的高距离分辨率和高角度分辨率，对三维空间进行划分，将空域划分为一个个独立空间单元； S2、利用扫描雷达旋转特性，按照二维扫描的方式，获取同一俯仰角在不同方位下的雷达回波数据； S3、采集雷达在各个俯仰工作角度，方位旋转一周后，所有角度上的回波数据； S4、对采集到的所述回波数据，按照脉冲多普勒雷达的信号处理方式，进行数字信号处理，以得到各波位的原始视频、背景视频和检测视频； S5、设定目标检测门限，对所述独立空间单元进行目标判别，以得到检测单元； S6、根据所述检测单元对应的回波强度，利用雷达威力方程中，回波强度与不同距离上不同大小目标反射截面积，逆推出所述检测单元中目标的有效反射截面积，并记录方位、俯仰、距离和有效反射截面积的值； S7、根据单只昆虫的已知有效反射截面积的值，能够算出不同检测单元中的有效目标个数，及整个空域下的虫群总数量； S8、最后利用速度-距离二维分布图，进行数据校验，剔除异常值，再根据密度公式，得到当前空域内的虫群平均密度值和局部空间虫群密度值； 所述独立空间单元的底面长为R·θα和底面宽为R·θβ，高为ΔD； 其中，R为空间单元到雷达的直线距离； θα为雷达天线波束的水平方位分辨角度； θβ为雷达天线波束的垂直俯仰分辨角度； 所述独立空间单元的体积为：ΔV＝R·θα·R·θβ·ΔD； 其中，ΔR为1.5m； 所述检测单元中雷达最远探测距离Rmax和最小检测信躁比Smin的关系式为： 其中，Pt为雷达发射机功率；Ae为天线的有效接受面积；σ为雷达截面积； 所述检测单元对应的直线距离R与有效截面积Δσ的对应关系为： 其中，Cr为雷达系统自身相关常量； 所述有效截面积Δσ为： Δσ＝σ0·We·Nt； 其中，σ0为单只昆虫的反射截面积； We为单只昆虫不同姿态时的反射衰减系数； Nt为距离分辨单元中的昆虫数量； 不同直线距离R的检测单元中的昆虫数量Nt与回波能量S和噪声功率N的对应关系式，为： 所述检测单元中的昆虫数量和检测单元体积进行相加，分别获得昆虫群总量NtAll为： 昆虫在空域中存在位置所占据的空间体积ΔVAll为： 其中，i为俯仰角下的数据，j为水平360度下的数据； 空域内整个空间中昆虫群的密度值βmean为：

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