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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115284312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210901578.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站是由秦维高;张卫;龚盼盼设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站在说明书摘要公布了：本申请涉及集装箱拆装锁相关技术领域，具体涉及一种拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站。其中，方法包括：在集卡到达拆装锁区域之前，获取集卡信息；集卡信息是预设的集卡定位装置采集的；基于集卡信息，预估集卡进入拆装锁区域时的停靠位置；控制拆装锁机器人移动至目标区域；其中，目标区域为不与停靠位置重叠的区域。如此，可以在集卡进入拆装锁区域之前控制拆装锁机器人及时移动至不与停靠位置重叠的区域，及时进行避让，以避免出现集卡撞击拆装锁机器人的情况。

本发明授权拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站在权利要求书中公布了：1.一种拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，包括： 在集卡到达拆装锁区域之前，获取集卡信息；所述集卡信息是预设的集卡定位装置采集的；其中，集卡定位装置包括：第一扫描仪、第二扫描仪和定位控制模块；第一扫描仪用于对第一平面进行信息采集，第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；第二扫描仪用于对第二平面进行信息采集，第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；定位控制模块用于获取扫描结果，扫描结果包括：第一扫描仪进行信息采集得到的数据和第二扫描仪进行信息采集得到的数据；基于扫描结果可以确定集卡上装载的集装箱的箱型和停靠位置； 基于所述集卡信息，预估所述集卡进入所述拆装锁区域时的停靠位置； 控制所述拆装锁机器人移动至目标区域； 其中，所述目标区域为不与所述停靠位置重叠的区域； 基于所述停靠位置，预估拍照位置；在所述集卡停靠之前，控制摄像装置移动至所述拍照位置； 在集卡停靠之后，重新采集集卡信息，并重新确定停靠位置；基于重新确定的停靠位置，确定机器人预拆装锁位置；其中，所述预拆装锁位置为所述集卡上装载的集装箱的箱角位置的正下方第二预设距离处；控制所述拆装锁机器人移动至所述预拆装锁位置； 所述控制所述拆装锁机器人移动至目标区域，包括：基于所述停靠位置，确定基准面，其中所述基准面位于所述拆装锁机器人与所述集卡之间，且与所述集卡的锁具侧间隔第一预设距离，所述第一预设距离是基于所述集卡定位装置的误差确定的；控制所述拆装锁机器人处于目标区域；所述基准面靠近所述拆装锁机器人的一侧为所述目标区域。

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