买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国电子科技南湖研究院申请的专利基于前馈-模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210895185.1，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权基于前馈-模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法是由姜鑫;邢海涛;何志波;陈胜华;胡宝宝设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于前馈-模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于前馈‑模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法，系统包括：车辆信息获取模块、上位控制器模块和下位控制器模块。本发明根据控制流程分为上位控制器模块和下位控制器模块。上位控制器模块提出前馈模糊PI控制，包括前馈控制和模糊PI反馈控制。下位控制器模块包括逻辑切换控制和反向纵向车辆模型。运行本发明的控制系统时当自主车辆期望速度发生变化，其控制精度高于传统控制方式，从而可以更好地实现车辆的纵向运动控制。

本发明授权基于前馈-模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于前馈-模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统，其特征在于，所述基于前馈-模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统，包括：车辆信息获取模块、上位控制器模块和下位控制器模块，其中： 所述车辆信息获取模块，用于获取自动驾驶车辆的目标轨迹信息和当前状态信息，并向所述上位控制器模块输出目标速度和当前速度，向所述下位控制器模块输出当前速度、变速器传动比和发动机转速； 所述上位控制器模块，用于根据目标速度和当前速度进行前馈控制和模糊PI反馈控制，叠加前馈控制和模糊PI反馈控制分别输出的规划加速度作为期望加速度，并向所述下位控制器模块输出期望加速度； 所述下位控制器模块，用于根据期望加速度、当前速度、变速器传动比和发动机转速，进行驱动制动逻辑切换及车辆纵逆向动力学模型计算，根据计算结果对自动驾驶车辆进行控制； 其中，所述根据目标速度和当前速度进行前馈控制和模糊PI反馈控制，执行如下操作： 基于目标速度进行前馈控制，得到前馈控制输出的规划加速度； 基于目标速度和当前速度进行模糊PI反馈控制，得到模糊PI反馈控制输出的规划加速度； 其中，所述基于目标速度进行前馈控制，得到前馈控制输出的规划加速度，执行如下操作： aforward＝Kfvref 式中，aforward为前馈控制输出的规划加速度，Kf为前馈系数，vref为目标速度； 所述基于目标速度和当前速度进行模糊PI反馈控制，得到模糊PI反馈控制输出的规划加速度，执行如下操作： 计算车辆目标速度和当前速度的误差值e以及偏差变化率ec； 通过模糊化将误差值e和偏差变化率ec转化成对应模糊论域的变量E和EC； 根据变量E和EC，基于模糊推理、模糊规则以及解模糊，输出比例系数的修正量ΔKp和积分系数的修正量ΔKi； 计算比例系数为： Kp＝Kp0+ΔKp 式中，Kp为比例系数，Kp0为比例系数初始值； 计算积分系数为： Ki＝Ki0+ΔKi 式中，Ki为积分系数，Ki0为积分系数初始值； 计算规划加速度为： aback＝Kpe+Ki∫edt e＝vref-v 式中，aback为模糊PI反馈控制输出的规划加速度，v为当前速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技南湖研究院，其通讯地址为：314002 浙江省嘉兴市南湖区七星街道灵湖南路东200米清风榻；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。