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龙图腾网获悉西华大学申请的专利管道检测路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115200587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210878173.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权管道检测路径规划方法是由杨昌明;娄林林;刘渝;李哲;吴志华;魏嘉设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道检测路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道检测路径规划方法，包括：获取管道外形原始的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理；根据预处理过后的三维点云数据寻找管道的边界点并建立工件坐标系；获取管道截面位置及搜索方向，计算截面各项参数；搜索退出判定；截面修正判定；修正截面位置及搜索方向；计算截面参数并向搜索方向运动适当步距寻找新的截面；建立路径节点位姿；本发明能够提高管道检测的自适应性，能够显著减少相关工作人员对于管道检测的工作量。

本发明授权管道检测路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种管道检测路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： a、获取管道外形原始的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理； b、根据预处理过后的三维点云数据寻找管道的边界点并建立工件坐标系； c、获取管道截面位置及搜索方向，计算截面各项参数； d、搜索退出判定； e、截面修正判定； f、修正截面位置及搜索方向； g、计算截面参数并向搜索方向运动适当步距寻找新的截面； h、建立路径节点位姿； 所述步骤h具体如下： 基于工件坐标系下，得到一系列管道圆心坐标orignjxjyjzj，j∈0，N，其中N为节点数目，在其z轴方向设置一个增量z_hj，z_hj＝R，其中R为管道圆截面半径，得到管道检测路径的节点位置数据pointjxjyjzj+z_hj，j∈0，N，对于节点pointj，有： ①路径节点坐标x方向拟建立，以αj代表节点坐标系x方向，有： ②路径节点坐标z方向建立，以γj代表节点坐标系z方向，有： γj＝001 ③路径节点坐标y方向建立，以βj代表节点坐标系y方向，有： βj＝γj×αj ④已知βj、γj互相垂直，重新建立路径节点坐标x方向αj，有 ɑj＝βj×γj 以αj、βj、γj构建路径节点姿态。

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