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龙图腾网获悉胡昊轩申请的专利一种管道机器人减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115111325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210863892.2，技术领域涉及：F16H3/22；该发明授权一种管道机器人减速器是由胡昊轩设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人减速器在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人技术领域，且公开了一种管道机器人减速器，包括滚轮，所述滚轮的开口侧设置有固定锥齿轮组，且滚轮的封闭端内壁固定连接有输出锥齿轮，所述固定锥齿轮组和输出锥齿轮之间设置有转轴机构，且转轴机构的两端分别通过主动齿轮、从动齿轮和输出锥齿轮组、输出锥齿轮之间啮合传动连接，本方案，通过将转轴机构分为两段式结构，使得在滚珠丝杠转动时，配合电磁机构可以实现主动齿轮轴向位置的调节，当主动齿轮运动至齿轮环的内侧时，配合固定锥齿轮组的轴向位移，将与第一固定锥齿轮之间啮合切换至和第二固定锥齿轮之间啮合实现不同减速比之间的切换，从而提升装置的适用范围，提升管道机器人的适用范围。

本发明授权一种管道机器人减速器在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人减速器，其特征在于：包括一侧开口的滚轮（1），所述滚轮（1）的开口侧设置有能在轴向上位移的固定锥齿轮组（4），且滚轮（1）的封闭端内壁固定连接有输出锥齿轮（10），所述固定锥齿轮组（4）和输出锥齿轮（10）之间设置有转轴机构（7），且转轴机构（7）的两端分别通过主动齿轮（8）、从动齿轮（14）和固定锥齿轮组（4）、输出锥齿轮（10）之间啮合传动连接，所述固定锥齿轮组（4）一侧固定连接有与其共轴设置的太阳轮（18），且太阳轮（18）的一侧设置有驱动电机（6），所述转轴机构（7）外侧设置有绕固定锥齿轮组（4）转动的转动架（17），所述转轴机构（7）转动连接于转动架（17）上，所述驱动电机（6）的输出轴通过行星轮（19）和太阳轮（18）之间啮合传动连接，所述驱动电机（6）传动转动架（17）绕太阳轮（18）进行转动； 所述固定锥齿轮组（4）包括第一固定锥齿轮（401）和第二固定锥齿轮（402），所述第一固定锥齿轮（401）、第二固定锥齿轮（402）和输出锥齿轮（10）齿数比均不同，且第一固定锥齿轮（401）和输出锥齿轮（10）齿数比小于第二固定锥齿轮（402）和输出锥齿轮（10）齿数比； 所述转轴机构（7）包括共轴设置的滚珠丝杠（701）和转轴（702），所述滚珠丝杠（701）通过螺母座（23）和主动齿轮（8）传动连接，所述滚珠丝杠（701）的外侧设置有独立运动的齿轮环（25），所述齿轮环（25）在第一固定锥齿轮（401）和主动齿轮（8）啮合时，与第二固定锥齿轮（402）之间间隙配合，所述主动齿轮（8）在滚珠丝杠（701）和转轴（702）之间独立转动时，沿滚珠丝杠（701）轴向位移至齿轮环（25）内侧，同时，固定锥齿轮组（4）沿自身轴向位移，所述第二固定锥齿轮（402）和齿轮环（25）之间啮合传动连接。

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