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龙图腾网获悉北京微纳星空科技有限公司;北京国宇星空科技有限公司;安徽微纳星空科技有限公司;海南微纳星空科技有限公司;陕西国宇星空科技有限公司申请的专利一种无人机飞行路径的规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210848313.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机飞行路径的规划方法、装置、设备及存储介质是由高恩宇;孔令波;王锴博;梁军民;万婧;刘晓坤设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行路径的规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机飞行路径的规划方法、装置、设备及存储介质，应用于无人机观测数据处理技术领域，包括在无人机执行巡检任务前，根据无人机此次巡检任务标记包含飞行起点在内的至少四个巡检关键点及巡检范围；根据巡检数据库中巡检记录的任务点，判断标记的四个巡检关键点是否满足巡检执行条件；如果满足巡检执行条件，则利用多项式拟合函数对标记的四个巡检关键点的坐标进行曲线拟合，得到拟合结果作为无人机第一规划路径，本申请通过多项式拟合函数分析出未知航路飞行起点到标记各巡检关键点之间的安全、可行、最优路径的数据变化，客观的体现了无人机在未知环境中事物和现象的规律性认识，能够预防无人机发生事故、降低巡检任务风险。

本发明授权一种无人机飞行路径的规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行路径的规划方法，其特征在于，包括： 在无人机执行巡检任务前，根据无人机此次巡检任务标记包含飞行起点在内的至少四个巡检关键点及巡检范围； 根据巡检数据库中巡检记录的任务点，判断标记的所述四个巡检关键点是否满足巡检执行条件； 如果满足巡检执行条件，则利用多项式拟合函数对标记的四个巡检关键点的坐标进行曲线拟合，得到拟合结果作为无人机第一规划路径； 根据巡检数据库中巡检记录的任务点，判断标记的所述四个巡检关键点是否满足巡检执行条件，包括： 针对标记的所述四个巡检关键点与巡检数据库中巡检记录的任务点进行逐一匹配； 若所述巡检数据库中不存在与所述四个巡检关键点相匹配的坐标，则表示所述四个巡检关键点为未知环境，确定无人机此次巡检任务满足巡检执行条件； 若所述巡检数据库中存在与所述四个巡检关键点相匹配的坐标，则表示所述四个巡检关键点为非未知环境，确定无人机此次巡检任务未满足巡检执行条件； 利用多项式拟合函数对标记的四个巡检关键点的坐标进行曲线拟合，得到拟合结果作为无人机第一规划路径之后，还包括： 判断所述无人机第一规划路径与巡检范围边缘之间的距离是否小于预设阈值； 如果小于预设阈值，则将所述无人机第一规划路径作为此次巡检任务的最优路径； 判断所述无人机第一规划路径与巡检范围边缘之间的距离是否小于预设阈值，还包括： 如果大于预设阈值，则按照二次函数拟合公式，针对选取与所述四个巡检关键点相邻的多个待巡检关键点的坐标进行二次函数拟合； ； 根据所述二次函数拟合，生成分段拟合曲线作为第二规划路径； 其中，表示四个巡检关键点的多项式拟合函数，表示四个巡检关键点相邻的多个待巡检关键点，、表示取待巡检关键点的导数修正量。

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