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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向飞行器助推分离过程的增强抗干扰控制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210822047.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向飞行器助推分离过程的增强抗干扰控制系统和方法是由王铮;刘佳丽;曹少珺;宁昕;吴天毅设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向飞行器助推分离过程的增强抗干扰控制系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向飞行器助推分离过程的增强抗干扰控制系统和方法，包含助推分离过程对飞行器产生干扰的建模；助推分离作用下飞行器姿态动力学的建模并简化模型，得到面型控制的系统模型；基于控制模型和助推分离的影响，设计了自适应增强抗干扰控制律；基于李雅普诺夫函数稳定性理论完成对所设计的自适应增强抗干扰控制律的稳定性分析，并通过仿真实例验证本发明的有效性，能够保证飞行器的姿态在助推分离作用下达到期望值。

本发明授权一种面向飞行器助推分离过程的增强抗干扰控制系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种面向飞行器助推分离过程的增强抗干扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 助推分离过程中，将飞行器受到的干扰信号表征为阶跃输入信号；所述阶跃输入信号分解为滚转、偏航和俯仰三个通道； 基于阶跃输入信号，构建助推分离过程中飞行器的动力学模型，对动力学模型进行小扰动线性化处理，建立线性姿态动力学模型，将线性姿态动力学模型分解为纵向方程组和侧向方程组，结合纵向运动方程组以及助推分离过程中飞行器受到的干扰信号，将飞行器的动力学模型表述为线性受扰系统； 所述线性受扰系统为： （9） 其中，为助推分离产生的干扰信号，u为控制输入信号； （8） 其中，（7） 表示飞行器的质量，是推力对速度模量的导数，是阻力对速度模量的导数，表示重力加速度；表示弹道倾角，表示空气动力在三个轴上的分量，分别为阻力，侧滑力和升力； 针对线性受扰系统，设置助推分离的自适应抗干扰控制律，所述自适应抗干扰控制律包括常规控制律和干扰补偿率，干扰补偿率包含对时变干扰和时不变干扰的补偿；飞行器助推分离过程中，执行自适应抗干扰控制率； 所述自适应抗干扰控制律为： （11） 其中，为的估计值，为弹道倾角，K值是系数，为状态变量； 为时不变干扰的观测值，由线性干扰观测器进行估计和补偿； 干扰观测器表述为： （12）。

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