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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利标靶图像检测方法、装置、设备、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210699176.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权标靶图像检测方法、装置、设备、车辆以及存储介质是由冯谢星;许凌云;彭易锦设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本标靶图像检测方法、装置、设备、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种标靶图像检测方法、装置、设备、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。所述方法包括：获取标靶图像；基于所述标靶图像，获取所述标靶图像对应的自适应阈值，所述自适应阈值包括多个二值化阈值；基于所述多个二值化阈值，对所述标靶图像进行二值化处理，得到多幅二值化标靶图像；对得到的每幅二值化标靶图像进行标靶检测，得到每幅二值化标靶图像的检测结果；将所述多幅二值化标靶图像的检测结果进行融合，得到标靶检测结果。能够在一定程度上提高从标靶图像中检测出标靶的灵敏度，从而提高标定成功率和精确度。

本发明授权标靶图像检测方法、装置、设备、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标靶图像检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取标靶图像； 基于所述标靶图像，确定所述标靶图像的基础二值化阈值，其中，所述基础二值化阈值用于指示所述标靶图像中的感兴趣区域的类间方差； 确定所述基础二值化阈值的浮动取值范围； 于所述基础二值化阈值的浮动取值范围内取多个值，得到多个二值化阈值； 基于所述多个二值化阈值，对所述标靶图像进行二值化处理，得到多幅二值化标靶图像； 对得到的每幅二值化标靶图像进行标靶检测，得到每幅二值化标靶图像的检测结果，其中，所述检测结果用于指示所述每幅二值化标靶图像中的标靶点； 基于每幅二值化标靶图像的检测结果，获取每幅二值化标靶图像对应的标靶点的位置坐标； 基于所述每幅二值化标靶图像对应的标靶点的位置坐标，建立标靶点数组，其中，每个所述标靶点数组对应一个标靶点； 计算每个所述标靶点数组中每个位置坐标的置信度，根据标靶点数组中所有位置坐标的置信度和标靶点数组中每个位置坐标的置信度，确定标靶点数组中每个位置坐标的权值，根据标靶点数组中每个位置坐标的权值，对标靶点数组中的位置坐标进行加权平均，得到标靶点数组对应的标靶点的位置坐标，将所有标靶点数组对应的标靶点的位置坐标作为所述标靶图像的检测结果。

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