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龙图腾网获悉广州工业智能研究院;中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种无人船编队的领航员重选举方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210672811.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人船编队的领航员重选举方法、装置及存储介质是由肖金超;王忠泽;刘继海;熊俊峰;桑彤彤设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人船编队的领航员重选举方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人船编队的领航员重选举方法、装置及存储介质。该方法通过对无人船编队中的领航员节点进行宕机监测和对跟随者节点进行通信失效监测；当监测到所述领航员节点宕机时，选举具有最短目标距离的跟随者节点作为新的领航员节点；当监测到所述跟随者节点为通信失效节点时，向第一跟随者节点广播所述通信失效节点的节点编号，以无效所述通信失效节点发送的选举信息。本发明技术方案提高了对无人船编队执行任务时的稳定性。

本发明授权一种无人船编队的领航员重选举方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人船编队的领航员重选举方法，其特征在于，包括以下步骤： 对无人船编队中的领航员节点进行宕机监测和对跟随者节点进行通信失效监测； 当监测到所述领航员节点宕机时，选举具有最短目标距离的跟随者节点作为新的领航员节点；当监测到所述跟随者节点为通信失效节点时，向第一跟随者节点广播所述通信失效节点的节点编号，以无效所述通信失效节点发送的选举信息；其中，判断所述领航员节点宕机后，第二跟随者节点等待第二预设时间后向第三跟随者节点发送选举信息；所述第二跟随者节点为在第一预设时间内没有接收到领航信息的跟随者节点，所述第三跟随者节点为不包括所述第二跟随者节点的跟随者节点；其中，所述第二预设时间为2倍最大信息传输延迟时间；所述第一预设时间为跟随者节点接收到所述领航员节点发送的领航信息的时间上限； 所述第三跟随者节点接收到所述第二跟随者节点发送的选举信息后，比较所述第三跟随者节点和所述第二跟随者节点的目标距离的大小；当所述第三跟随者节点的目标距离大于等于所述第二跟随者节点的目标距离时，所述第三跟随者节点保持沉默；当所述第三跟随者节点的目标距离小于所述第二跟随者节点的目标距离时，所述第三跟随者节点发送选举信息至第四跟随者节点，并发送未当选信息至所述第二跟随者节点；所述第四跟随者节点为在第四预设时间内未发送过选举信息的跟随者节点；其中，所述第四预设时间等于n倍所述第一预设时间，n为无人船编队的节点总数； 将所述第三跟随者节点设置为第二跟随者节点，将所述第四跟随者节点设置为第三跟随者节点，并重复执行所述比较目标距离大小步骤，直至任一跟随者节点发送选举信息后在第一预设时间内未接收到所述未当选信息时，将发送所述选举信息后在所述第一预设时间内未接收到所述未当选信息的跟随者节点选举为新的领航员节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州工业智能研究院;中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。