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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利适用于双桥转向无驾驶室矿用作业车辆的主动感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210747983.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权适用于双桥转向无驾驶室矿用作业车辆的主动感知系统是由周彬;陈阳;余贵珍;李子瑄;王章宇设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于双桥转向无驾驶室矿用作业车辆的主动感知系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于双桥转向无驾驶室矿用作业车辆的主动感知系统，包括：环境感知建图模块、单帧目标检测模块、多帧数据关联模块、云控制平台、决策规划模块和车辆控制模块；该双桥转向自动驾驶矿用车辆可根据行驶模式与传感器的综合信息，主动调整为前向前行模式与后向前行模式。该系统提高矿区作业效率，解决现有自动驾驶感知系统转弯、上下坡时感知盲区大、风险高的问题。

本发明授权适用于双桥转向无驾驶室矿用作业车辆的主动感知系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于双桥转向无驾驶室矿用作业车辆的主动感知系统，其特征在于，包括：环境感知建图模块、单帧目标检测模块、多帧数据关联模块、云控制平台、决策规划模块和车辆控制模块； 环境感知建图模块建立三维感知地图，并通过标注非结构化道路边界提取感兴趣区域； 单帧目标检测模块对单帧数据进行各传感器检测模块的检测工作，其中包含但不限于欧式聚类的毫米波雷达检测、深度学习算法的激光雷达检测和深度学习算法的相机检测； 多帧数据关联模块通过计算各传感器的信息熵，并通过采集各检测目标的标记、速度、距离预测该目标的风险指数，风险指数反馈作用于信息熵，最终决定障碍物状态； 云控制平台用以接收所感知的环境数据，并传输给决策规划模块； 决策规划模块通过相应规划算法确定车辆速度、坡度、转角，传递给车辆控制模块进行车辆控制，同时将以上信息回馈用以自适应控制各个传感器的转动方向，以增大有效感知探测范围； 车辆控制模块根据行驶模式与传感器的综合信息，主动调整为前向前行模式与后向前行模式； 所述单帧目标检测模块包括获取数据模块、自适应角度转动模块、欧式聚类提取毫米波雷达检测目标信息模块、深度学习算法提取激光雷达检测目标信息模块和深度学习算法提取相机检测目标信息模块： 获取数据模块：接收可行驶区域点云信息、车辆速度、坡度和转角信息、获取毫米波雷达、激光雷达、相机输出的数据； 自适应角度转动模块：根据车辆的转角信息结合可行驶区域点云信息，确定传感器转动角度，通过转动角度控制模块控制各个传感器的转动角度；车身倾斜或重心偏移时根据坡度传感器的输出值确定传感器的转动角度，对车辆俯仰角导致的视野盲区进行补偿； 欧式聚类提取毫米波雷达检测目标信息模块：可行驶区域去除地面信息后，对道路上点云进行欧式聚类，具体为随机选取目标点，当前点距离小于阈值时，将其放入簇中，否则选择另外的点进行判断，不断重复直到没有小于阈值的点存在，输出聚类的结果； 深度学习算法提取激光雷达检测目标信息模块：首先将原始点云在俯视图角度上切割成网格，对三维点云Pillar化，并将每个Pillar内的点云用9维向量表示，将点云输入到PointNet特征提取网络生成二维伪图像，将伪图片输入到2DCNN中进一步提取点云特征，最后通过SSD检测头进行BoundingBox回归，输出障碍物的位置和朝向； 深度学习算法提取相机检测目标信息模块：首先使用马赛克数据增强，改变真值目标大小与位置，将增强的图片输入网络中利用Focus模块统一图片大小，再通过改进的残差网络提取图片深层语义信息和浅层空间信息，最后通过特征金字塔网络在三个尺度下精准检测目标类别及位置。

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