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龙图腾网获悉东南大学;南京东道电子装备技术研究院有限公司申请的专利一种适用于复杂轨迹运动的夹持方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210685120.4，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种适用于复杂轨迹运动的夹持方法及装置是由吕家东;孙俊杰;邓奎刚设计研发完成，并于2022-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于复杂轨迹运动的夹持方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于复杂轨迹运动的夹持方法及装置，该夹持机构采用纯机械方法，实现夹持物料复杂轨迹的运动，该夹持机构包括引导机构进行复杂轨迹运动的导轨、成对组合运用的上滚轮和下滚轮、传递运动的推进缸及推拉杆、承载所有零件和组件的支承架、夹持物料的夹头组件、控制运动过程中停止或换向的行程开关。导轨为非直线导轨或圆弧导轨，也非直线导轨和圆弧导轨的简单组合，具有复杂轨迹特征，上滚轮的凹形圆弧面在导轨凸形圆弧面上滚动，下滚轮的圆柱面在导轨平面上滚动，推拉杆与推进缸活塞杆连接，推进缸以摆动销轴为中心进行摆动，夹头组件中的夹爪在双齿面齿杆和扇形齿块啮合运动作用下实现夹持物料的打开和夹紧。

本发明授权一种适用于复杂轨迹运动的夹持方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种适用于复杂轨迹运动的夹持方法，其特征在于：选取物料运输最优路径，在二维平面内规划匹配所述物料运输最优路径的非直线导轨，在所述非直线导轨上设置可沿所述非直线导轨往复运动的夹持机构；夹持机构夹持物料后，沿所述非直线导轨运动，完成物料运输； 所述夹持机构通过驱动机构，沿所述导轨往复运动；所述驱动机构包括推进杠（102）；所述推进杠（102）与固定支座（107）铰接；所述推进杠（102）的活塞杆（106）与推拉杆（101）一端铰接；所述推拉杆（101）另一端铰接所述夹持机构； 所述夹持机构包括支承架（306）和设置在所述支承架（306）下端的夹持组件；所述支承架（306）内设有位于导轨（201）上端的上滚轮（302）和设置在所述导轨（201）下端的下滚轮（304）； 所述导轨（201）上端面设有凸缘；所述上滚轮（302）端面设有匹配所述凸缘的凹形圆弧面； 所述夹持机构下端设有夹紧气缸（307），所述夹紧气缸（307）的夹紧气缸活塞杆（308）末端设有双齿面齿杆（310）；沿所述双齿面齿杆（310）的齿面两侧设有扇形齿块（309）；所述扇形齿块（309）连接夹爪（312）； 在所述夹紧气缸（307）正常状态，即夹紧气缸活塞杆（308）处于原位时，双齿面齿杆（310）处于原位，两对称夹爪（312）距离最近，处于夹紧状态； 在所述夹紧气缸活塞杆（308）伸出时，双齿面齿杆（310）伸出，带动所述扇形齿块（309）绕销轴（401）旋转，两所述夹爪（312）间距离增大，夹爪（312）处于张开状态； 所述上滚轮（302）端面的凹形圆弧半径大于所述导轨（201）上端面的凸缘半径；所述上滚轮（302）内孔与上滚轮轴（303）动配合； 所述下滚轮（304）为设有内孔的圆柱体，所述下滚轮（304）的外圆柱面与所述导轨（201）下端面接触，所述下滚轮（304）的圆柱内孔与下滚轮轴（305）动配合； 在所述推拉杆（101）作用下，所述上滚轮（302）及下滚轮沿所述导轨（201）滚动。

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